rosjava入门

Rosjava是我做ros以来入门最难的，一来因为用的人少，网上相关的资料非常少，能说清楚这个东西到底是个什么东西就更少了；二来因为我对java比c++熟悉很多，总是想看看rosjava的底层。
Rosjava最广泛的应用就是机器人安卓手机控制，在ubuntu中也可以使用，缺陷是ros支持的包太少，能做的功能有限。
1.rosjava环境安装
命令：
sudo apt-get install ros-indigo-rosjava

源码编译安装：
首先要保证ubuntu配置好了java环境
下载依赖
sudo apt-get install ros-indigo-catkin ros-indigo-rospack python-wstool
下载源码并编译
mkdir -p ~/rosjava/src
wstool init -j4 ~/rosjava/src https://raw.githubusercontent.com/rosjava/rosjava/indigo/rosjava.rosinstall
source /opt/ros/indigo/setup.bash
cd ~/rosjava
rosdep update
rosdep install --from-paths src -i -y
catkin_make
Catkin_make是一个非常强大的编译工具，我们不用专门调用javac就可以直接将工程编译，catkin_make中集成了所有ros支持的语言的编译。
编译完成后可以在devel下看到很多jar包，理论上调用这些jar包，就可以完成rosjava程序的编写。
2.创建rosjava包

mkdir -p src
cd src
catkin_create_rosjava_pkg rosjava_catkin_package_a