4、单二元组机构的分析与计算

单二元组机构的分析与计算

在机械工程领域，对机构的运动学和动力学分析是至关重要的。本文将详细介绍单二元组机构的经典分析和轮廓分析方法，包括速度、加速度的计算以及逆动力学的求解。

经典分析

在经典分析部分，我们主要关注机构中某一点的速度和加速度计算。以下是具体的代码实现：

% numerical value for vD_
vDn = subs(vD_, slist, nlist);
fprintf('vD_ = [ %6.3f, %6.3f, %g ] (m/s)\n', vDn)
fprintf('|vD| = %6.3f (m/s) \n', norm(vDn))
% acceleration of D_
% aD in terms of phi(t), diff(phi(t),t), and diff(phi(t),t,2)
aD_ = diff(vD_, t);
% numerical value for aD_
aDn_ = subs(aD_, slist, nlist);
fprintf('aD_ = [ %6.3f, %6.3f, %g ] (m/s^2)\n', aDn_)
fprintf('|aD| = %6.3f (m/s^2) \n', norm(aDn_))

通过上述代码，我们可以计算出点 D 的速度和加速度的数值，并将结果输出。例如，计算得到的结果可能如下：

vD_ = [ 0.936, -0.685, 0 ] (m/s)
|vD| = 1.160 (m/s)
aD_