4、生物力学康复系统与机器人系统执行器运动模拟研究

生物力学康复系统与机器人系统执行器运动模拟研究

生物力学康复系统研究

在生物力学康复系统的研究中，主要聚焦于人体足部运动的数学建模以及相关实验结果分析。

矢状面足部运动研究

• 初始条件与积分常数 ：研究矢状面模型时，初始条件如下表所示：
  | 条件 | 值 |
  | — | — |
  | (t = 0) | - |
  | (\psi_1 = 0) | - |
  | (\dot{\psi}_1 = 0) | - |

基于这些初始条件，可求得积分常数 (C_1 = 10.62)，(C_2 = 1.58)。

• 实验结果 ：
  • 角度与误差 ：图 2.4 展示了平台旋转角度、骨骼系统旋转角度随时间的变化，以及旋转角度误差的变化图。
  • 角速度与误差 ：图 2.5 呈现了平台角速度、骨骼系统角速度随时间的变化，以及角速度误差的变化图。
  • 支撑反力 ：根据方程 (2.5)、(2.6)，得到支撑反力 (R_1)、(R_2) 随时间的变化关系，如图 2.6 所示。

额状面数学模型研究

• 系统图示与坐标系统 ：图 2.7 给出了额状面系统的示意图，其中 (Z_0Y) 为全局坐标系，