31、主动PTZ摄像机网络的智能规划策略

主动PTZ摄像机网络的智能规划策略

1. PTZ摄像机的动作模式

PTZ摄像机有多种动作模式，每种模式都有相应的前置条件和效果，具体如下表所示：
| 动作 | 前置条件 | 效果 | 描述 |
| ---- | ---- | ---- | ---- |
| Continue(ci) | 无 | 无 | 不执行任何操作 |
| Idle(ci) | 无 | si = Free(ci) | 停止录制 |
| Acquire(ci,hj) | si ≠ Acquiring(ci,hj) ∧ si ≠ Recording(ci,hj) | si = Acquiring(ci,hj) | 开始录制行人hj |
| Record(ci,hj) | si = Acquiring(ci,hj) | si = Recording(ci,hj) | 继续录制行人hj |

2. 寻找优质状态序列

• PTZ摄像机相关性 ：为了让规划者找到成功率最高的计划，需要根据单个PTZ摄像机的预期性能来量化状态序列（或计划）的质量。首先定义PTZ摄像机ci对观察任务O的相关性r(ci,O)，即p(ci|O) = r(ci,O)，其中p(ci|O)表示摄像机ci在任务O下的成功概率。对于观察行人的任务，摄像机的相关性由以下五个因素决定：
  1. 摄像机 - 行人距离rd ：优先选择离行人更近的摄像机。计算公式为$r_d = exp\left(-\frac{(d - \hat{d})^2}{2\sigma_d^2}\right)$。
  2.