Bullet物理引擎不完全指南 Bullet Physics Engine not complete Guide

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前言

    Bullet据称为游戏世界占有率为第三的物理引擎，也是前几大引擎目前唯一能够找到的支持iPhone，开源，免费(Zlib协议，非常自由，且商业免费）的物理引擎，但是文档资料并不是很好，Demo虽然多，但是主要出于特性测试/展示的目的，会让初学者无从看起，一头雾水。我刚学习Bullet的时候困于没有好的文档及资料，非常没有头绪，折腾了很久，所以就发挥没有就创造的精神，写作及整理此文，（以整理资料为主，自己写 为辅）希望大家在学习Bullet的时候不要再像我开始一样没有头绪。因为我实在没有精力去完成一个包含Bullet方方面面的完全指南，所以本文只能是不完全版本，这个就请大家谅解了，但是期望能够真正的完成一个简单的由浅入深的教程，并提供尽量详尽的额外信息链接，只能说让初学者比看官方的WIKI和Demo效果更好，大家有好的信息和资料而本文没有包含的，也请告诉我，我可以在新版中添加进来。因为我学习Bullet的时间也比较短，有不对的地方请高人指点。
    前段时间简单的学习了一下Bullet,牵涉到图形部分的时候主要都是研究Bullet与Ogre的结合，所以使用了OgreBullet这个Ogre的Addon，其实真正的学习当然还是直接利用Bullet本身附带的简单的debug OpenGL绘制就好了。本文就完全以Bullet本身的Debug功能来学习，虽然简陋，但是可以排除干扰，专注于bullet。也许除了本文，会有个额外的文章，稍微研究下Ogre与Bullet的整合和分析一下OgreBullet的源码。
   

Bullet介绍

    Bullet的主页。最新版本在这里下载。简单的中文介绍见百度百科。一些也许可以促使你选择Bullet的小故事在以前的文章中有提及，参考这里的开头--为什么选择Bullet。很遗憾的是前几天看到的一篇很详细的bullet中文介绍找不到了，将来也许补上。

安装

    Bullet作为一款开源物理引擎，你可以选择作者编译好的SDK，或者直接从源码编译自己的版本（Windows版本自带VS工程）。得益于CMake，在其他平台从源码自己编译也非常简单，参考这里。iPhone版本的话参考这里。想要更详细点的图文教程可以参考Creating_a_project_from_scratch。

Hello World Application

    在学习之前，没有接触过物理引擎的可以参考一下这个术语表。
    这里有个较为详细的教程。也包含在Bullet本身的一个名叫 AppHelloWorld 的Demo中。（注释也很详细，但是和WIKI上的版本略有不同）可以大概的对Bullet有个感觉。
    其实Bullet与Ogre走的一条路线，为了灵活，增加了很多使用的复杂性。（真怀念Box2D和Irrlicht的简单啊）其实即使希望通过strategy模式来增加灵活度，让用户可以自由的选择各类算法和解决方案，但是我还是感觉首先提供默认解决方案，用户需要不同方案的时候通过Set方式改变(甚至也可以new的时候修改）但是大牛们研究这些东西那么透，总是会觉得这个世界上不存在默认方案。。。。。因为没有方案是最优的，是适合大多数情况的，所以导致Bullet的HelloWorld程序源代码都已经超过100行。。。。。。。。。。-_-!发了点牢骚。。。。。
    通过HelloWorld程序，我们大概可以知道一些东西，比如建立一个Bullet物理世界的步骤，比如Bullet的类以bt（变态-_-!)开头，比如Bullet与Box2D这样的2D物理引擎一样，专注于数据的计算，本身没有图形输出，比如创建一个物理实体的时候也有shape的概念，然后通过一个结构作为参数(BodyConstructionInfo）来创建真实的物体，大概的熟悉一下就好，具体的细节还不懂，没有关系，一步一步来。
    另外，建议趁这个机会，确定自己机器使用Bullet的环境，特别是Win32下，我的使用方法是，利用BULLET_HOME环境变量指明Bullet安装的位置，BULLTE_LIBS指明最后编译完的静态库的位置，工程中利用这两个环境变量来确定位置。（这种用法很适合屏蔽各机器的环境不同）最后的Hello World工程见https://bullet-sample.jtianling.googlecode.com/hg/中的Bullet-HelloWorld。
    请确保该Hello World程序能够运行（无论是你自己的还是用我的）然后才继续下面的内容。

让你坐在司机的位置上

    该怎么学习的问题，向来都是各执一词，有人认为该从最基础的学起，就像建房子一样打好地基，有人会更加推崇自上而下的学习(Top-Down Approach），我属于后一派，能先写有用的可以摸到的程序，然后一层一层的向下学习，这样会更加有趣味性，并且学习曲线也会更加平缓，假如你是前一派，那么推荐你先看完Bullet的User Manual，然后是Bullet所有的Tutorial Articles，然后再自己一个一个看Demo。
    在Hello World的例子中你已经可以看到文本数据的输出，能够看到球/Box的落下了，但是很明显太不直观了，得益于Bullet良好的debug输出支持，我们要先能直观的通过图形看到球的落下！先坐在司机的位置上才能学会开车^^你也不至于被乏味的汽车/交通理论闷死。
    Bullet像Ogre一样，提供了一个DemoApplication类，方便我们学习，我们先看看Bullet的DemoApplication是怎么样的。先看看Bullet自己提供的AppBasicDemo这个Demo。忽略那些作者用#if 0关闭的内容和hashmap的测试内容，看看DemoApplication的用法。
首先是BasicDemo类，从class BasicDemo : public PlatformDemoApplication可以看到，DemoApplication是给你继承使用的，这里的PlatformDemoApplication实际是GlutDemoApplication。（Win32那个作者好像只是预留的）
怎么去实现这个类先放一边，看看整个类的使用：
    GLDebugDrawer    gDebugDrawer;
    BasicDemo ccdDemo;
    ccdDemo.initPhysics();
    ccdDemo.getDynamicsWorld()->setDebugDrawer(&gDebugDrawer);
    glutmain(argc, argv,640,480,"Bullet Physics Demo. http://bulletphysics.com",&ccdDemo);
实际就这5句，很简单，构造debug,BasicDemo，调用initPhysics函数，设定debug，调用glutmain这个函数，参数也一目了然。这里就不看了。看实现一个有用的DemoApplication的过程。
    大概看看DemoApplication这个基类和GlutDemoApplication知道必须要实现的两个纯虚函数是
virtual    void initPhysics() = 0;
virtual void clientMoveAndDisplay() = 0;
看BasicDemo的实现后，知道还需要实现displayCallback这个现实回调，基本上就没有其他东西了，理解起来也还算容易。

initPhysics的部分，一看就知道，与HelloWorld中过程几乎一致，也就是实际构建物理世界的过程。只是多了   
setTexturing(true);
setShadows(true);
setCameraDistance(btScalar(SCALIN