【Bullet随笔】01_HelloBullet

原创

已于 2023-12-16 17:37:37 修改 · 1.1k 阅读

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文章标签：

#图形渲染 #c++

于 2023-12-16 17:04:49 首次发布

1. 编译bullet

环境编译参考：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42962516/article/details/111357015

修改配置：

2. 初始化物理世界

2.1 基本概念

1. btDefaultCollisionConfiguration

用途：这是 Bullet 物理引擎中用于配置碰撞检测系统的默认设置类。它负责初始化和配置碰撞检测所需的各种算法和数据结构。
功能：它提供了碰撞算法的默认实现，可以根据不同类型的碰撞对象（如凸体、网格）选择合适的算法。它还管理着用于碰撞检测过程中的内存分配。

2. btCollisionDispatcher

用途：这是一个碰撞分派器，用于管理和分配物体间的碰撞检测任务。
功能：当两个物体可能发生碰撞时，碰撞分派器确定是否需要进行碰撞检测，以及使用哪种碰撞检测算法。它依据物体的形状和碰撞配置来决定如何处理这些潜在的碰撞（依据包围盒）。

3. btBroadphaseInterface

用途：这是一个用于初步筛选碰撞对的接口，用于快速剔除那些不可能相互碰撞的物体。
功能：通过空间分割和快速检测方法（如AABB测试），该接口能够高效地缩小需要进行详细碰撞检测的物体对的数量。这极大地提高了整体的碰撞检测效率。

4. btSequentialImpulseConstraintSolver

用途：这是一个求解器，用于处理刚体间的约束和碰撞响应。
功能：它使用迭代方法来解决刚体之间的约束，如铰链、滑轮或接触约束。这个求解器计算出所需的力和冲量，以保持物体间的约束条件并适当地响应碰撞。

5. btCollisionWorld

用途：这是一个包含所有参与碰撞检测物体的容器。
功能：它负责组织和执行碰撞检测，但不处理物体的动力学（如力和运动）。这使得它适用于那些只需进行碰撞检测而无需物理模拟的场景。

6. btDiscreteDynamicsWorld

用途：这是 Bullet 中最常用的动力学世界类型，它既处理刚体的碰撞也处理它们的动力学。
功能：除了执行碰撞检测之外，这个世界还管理物体的运动，处理力的作用、质量、摩擦等物理属性。这使得它成为模拟真实世界物理行为（如在游戏和模拟中）的理想选择。

2.2 初始化碰撞世界

// 碰撞配置
btDefaultCollisionConfiguration* pCollisionConfig = new btDefaultCollisionConfiguration();

// 分派器
btCollisionDispatcher* pDispatcher = new btCollisionDispatcher(pCollisionConfig);

// 粗侧接口
btBroadphaseInterface* pBroadphase = new btDbvtBroadphase();

// 注册GImpact算法
btGImpactCollisionAlgorithm::registerAlgorithm(pDispatcher);

// 初始化碰撞世界
btCollisionWorld* pCollisionWorld = new btCollisionWorld(pDispatcher, pBroadphase, pCollisionConfig);

2.3 初始化动力学世界

// 碰撞配置
btDefaultCollisionConfiguration* pCollisionConfig = new btDefaultCollisionConfiguration();

// 分派器
btCollisionDispatcher* pDispatcher = new btCollisionDispatcher(pCollisionConfig);

// 设置世界的空间大小，限定刚体运动的空间范围
btVector3 worldAabbMin(-10000, -10000, -10000);
btVector3 worldAabbMax(10000, 10000, 10000);
// 设置最大刚体数
int maxProxies = 1024;
// 粗侧接口
btBroadphaseInterface* pBroadphase = new btAxisSweep3(worldAabbMin, worldAabbMax, maxProxies);

// 求解器
btSequentialImpulseConstraintSolver* solver = new btSequentialImpulseConstraintSolver();

// 注册GImpact算法
btGImpactCollisionAlgorithm::registerAlgorithm(pDispatcher);

// 初始化碰撞世界
btCollisionWorld* pCollisionWorld = new btCollisionWorld(pDispatcher, pBroadphase, pCollisionConfig);