实时以态网络---EtherCAT

最新推荐文章于 2025-06-13 10:18:43 发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/raswin/article/details/1865986
本文探讨了实时工业以太网EtherCAT在工程项目中的应用及其优势。EtherCAT采用主从架构，有效避免了以太网冲突，实现了真正的实时性。通过独特的数据链路层设计，提高了数据传输效率。此外，文章还介绍了如何通过通讯环路双端口实现系统的冗余安全。

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     软件程序员的最大使命就是将软件开发应用到实际工程中去， 最近在一个工程项目的前期论证中使用了一个实时工业以太网----EtherCAT，使用下来发现了其优缺点，所以想把其使用的方法及原理等记录下来，并与大家共享并作一些探讨。

    实时工业以太网有很多，但综合比较下来，本人觉得惟有EtherCAT在各方面都具有不错的前瞻性，相信其在未来的几年内会有更好的发展。其原理我也不想多说，大家有兴趣可以到www.beckhoff.com.cn中国网站上去了解；我这里想说的是EtherCAT的原理是一种主从式的架构，所以避开了普通以太网的冲突，因此可以达到理论上的实时性，同时其独特的数据链路层方式大大提高了数据传输的有效率：一个很好的比喻就是一列火车的载人原理，大家初步了解其原理后，可以很好的理解；另外一个大家很关心的问题是工程上的冗余安全问题，在这方面也有好的解决方案，即可以使用通讯环路双端口方式来解决环路中有一个节点出现故障的情况，但不能解决出现两个及以上的故障。

    EtherCAT的典型开发架构：一台带有网卡的普通PC + 从站IO端子 + TWinCAT开发软件

介绍EtherCAT：实时工业以太网通信协议
qq_28791753的博客
11-26 3129
在EtherCAT网络中，主站（Master）和从站（Slave）是两个关键角色，它们共同完成数据的传输和处理。如果你需要自己开发一个 Ethercat 从属设备，可以考虑使用 Beckhoff 提供的一些开发工具包，例如 ET9300 EtherCat Slave Stack Code。这些工具包提供了基础代码框架，可以帮助你快速构建自己的 Ethercat 从属设备。
浅谈EtherCAT主站EOE(下)-EtherCAT IgH主站EoE具体实现
wsg1100
01-05 1425
Ethernet over EtherCAT (EoE) 是一种通信协议，它允许通过网络连接访问从站设备的参数，以便配置和诊断从站设备。EoE 允许将常见的互联网协议（如 HTTP、FTP 等）的数据插入到 EtherCAT 协议数据中，而不影响 EtherCAT 过程数据 ，本文介绍了linux内核态EtherCAT主站igh 中EoE的具体实现，希望对你有所帮助。
EtherCAT主站的实时性分析
EtherCAT
04-01 4644
Wireshark抓包统计 打开Wireshark软件，输入过滤条件“(eth.type == 0x88a4) && (ecat.cnt == 0)”，如图 1.1所示： 图 1.1 Wireshark抓包 把过滤的包保存成CSV的execl表格模式或其他模式用于分析，如图 1.2所示： 图 1.2 保存数据帧 Execl分析数据 打开保存的execl数据表，编辑只...
精简版EtherCat主站代码详解与Windows下编译指南
最新发布
weixin_42579969的博客
06-13 723
EtherCat（Ethernet for Control Automation Technology）是一种先进的工业以太网通信协议，由德国倍福公司（Beckhoff Automation）在2003年首次提出。其设计初衷是为了满足实时工业自动化领域对高速数据交换的需求。EtherCat协议的特点是响应速度快、数据处理高效，易于实施，并且具有开放性，因此迅速得到了广泛的应用和支持，成为了IEC国际标准IEC 61158和IEC 61784的一部分。
EtherCAT实时工业以太网模型
枭远
05-14 920
实时工业以太网采用不同的实时策略来提高实时性能，根据其提高实时性策略的不同，实现模型可分为3种。 基于TCP/IP实现，在应用层上做修改。 此类模型通常采用调度法、数据帧优先级机制或使用交换式以太网来滤除商用以太网中的不确定因素。这一类工业以太网的代表有Modbus/TCP和EtherNet/IP。此类模型适用于实时性要求不高的应用中。 基于标准以太网实现，在网络层和传输层上进行修改。 此类模型将采用不同机制进行数据交换，对于过程数据采用专门的协议进行传输，TC...
EtherCAT/实时以太网网关
ding314159aad的博客
03-22 358
实现实时以太网从站到实时以太网主站的连接，即将实时以太网网络集成到另一个网络中，可灵活实现EtherCAT、EtherNet/IP、PROFINET、POWERLINK、Modbus TCP、Sercos两个网络之间的数据交换。
实时工业以太网EtherCAT高速发展背后
豚
11-06 2817
摘自 https://www.sohu.com/a/217100124_488176 2017年，是实时工业以太网EtherCAT技术诞生的第14年，也是EtherCAT进入中国的十周年。 2017年11月15日， 由EtherCAT技术协会（ETG )举办的“EtherCAT中国路演北京站”活动落下帷幕，作为今年的最后一场路演，也是压轴路演，会议吸引了来自工业自动化领域的100余名专家、企业...
ASDA A2-E (EtherCAT)应用技术手册.pdf
04-23
第六章的对象字典部分，提供了一系列对象说明、对象型态、数据型态的详细列表，为了解和使用驱动器内部的对象提供了方便。 第七章详细讲解了安全功能，包括STO功能的端子座说明、功能安全规格、公证证书、STO安全...
NUC980 DIY项目大挑战 - EtherCAT实现
rtthreadiotos的博客
05-18 1221
本文由RT-Thread论坛用户@lg28870983原创发布：https://club.rt-thread.org/ask/article/160414965e80294e.html 1．背景 最近计划DIY一个EtherCAT控制器，一直在看资料和选型，初步定了NUC980的方案，主要是看中NUC980的RAM比较大，采购还算方便（最近缺芯，大家都懂）。 选定硬件之后，NUC980跑什么系统呢？从以往经验来看，ARM9一般跑linux比较多，资源也好找，同时官方提供BSP。但这次任务有点特殊，Ether
EtherCAT主站IgH解析(二)-- 如何将Igh移植到Linux/Windows/RTOS等多操作系统
wsg1100
06-20 1737
本文探讨IgH EtherCAT Master针对Linux/Windows/RTOS等不同操作系统的移植。
EtherCAT转Profinet网关配置说明第一讲：配置软件安装及介绍
Q1050365648的博客
07-06 1214
网关XD-ECPNS20为EtherCAT转Profinet协议网关，使EtherCAT协议和Profinet协议两种工业实时以太网网络之间双向传输 IO 数据。适用于具有EtherCAT协议网络与Profinet协议网络跨越网络界限进行数据交换的解决方案。
支持EtherCAT的intel 网卡列表（芯片型号）.docx
09-15
TwinCAT System Manager: EtherCAT Supported Network Controller by Beckhoff Ethernet Driver
EtherCAT实时性
rosemary512的专栏
04-23 816
叙述范围和基础为Linux。
（笔记）使用ET2000和Wireshak分析Ethercat主站的实时性
豚
04-29 3283
做这个实验（https://blog.youkuaiyun.com/wofreeo/article/details/89450713）时的备忘笔记。 1. Wireshark -> 分析 ->启用的协议对话框，勾选esl_eth，目的是可以让ET2000 Probe给EtherCAT包打上时间戳。 2.在Wireshark的filter里输入类似于 (frame.number>=657...
EtherCAT网络原理——简约图形篇
2301_79584473的博客
05-30 1427
接触EtherCAT多年了，今天闲下来一篇EtherCAT网络的工作原理，适合新手小白学习参考。话不多说，下面进入主题部分。EtherCAT是串行帧发送和接受，所有EtherCAT的冗余架构必须使用双主站的架构，才能实现EtherCAT的冗余功能。Wx关注：工业总线总助，送价值999元工业总线学习资料。网络上的任意一个从控制器均可以通过。文件与标准定义对比，才能识别从站。文件可以包括多个从站节点的信息。允许不同的线缆任意混合组网。过程数据可实时提取和插入。帧周期性发送，周期最短为。
EtherCAT EoE
weilan0818的博客
01-16 1994
EoE：将以太网帧插入到 EtherCAT 协议中。EtherCAT协议中的以太网帧通过非循环邮箱通信进行传输。
EtherCAT总线
wy749929317的博客
07-06 3049
如上图所示，在一个通讯周期内，主站发送以太网数据帧到各个从站，数据帧到达从站后，每个从站根据寻址提取数据帧内对应的数据，并把反馈数据写入到数据帧中，当数据发送到最后一个从站后返回，并通过第一个从站返回到主站。②在开放模式中，EtherCAT的主站和从站网段都连接到同一个标准的以太网交换机上，而且每个EtherCAT从站网段的第一个从站设备都有一个代表整个从站网段的MAC地址，这个从站成为段地址从站。在这种模式下，主站发送EtherCAT报文的时候，以太网帧头的目的地址应该设置为目的从站网段的段地址。
ethercat 网卡不兼容_以太网卡哪个品牌好
weixin_42437984的博客
12-25 1141
在实际网卡应用中，相信不少网友对以太网卡如何选择，网卡什么品牌好更好，这些问题感到疑惑，如果你有此方面的烦恼，那么不妨来听一下下面关于网卡什么品牌好，以太网卡如何选择的问题解答。一、网卡如何选择？1.按照网卡品牌选择目前网卡生产技术非常普及，以普通网卡来说，国内品牌网卡和国外品牌网卡在性能上没有太大区别，用户可以综合考虑选择一些国产知名品牌就比较合适了。2.按照网卡芯片选择网卡芯片的品质决定了网卡...
EtherCat：打通EtherCat奇经八脉（一）
木牛的博客
08-01 9701
EtherCAT是一种用于实时以太网通信的现场总线协议。它由德国Beckhoff公司于2003年开发，并在2014年成为国际电机工程师协会（IEC）的国际标准（IEC61158-12）。EtherCAT的设计目标是实现高性能的实时通信，同时保持低成本和简单的网络结构。它通过在数据帧中实时传输和处理数据，从而实现低延迟和高带宽。这使得EtherCAT适用于需要快速响应和高精度控制的应用，如工业自动化、机器人控制和测试测量。EtherCAT采用主从式结构，其中一个主站（Master。
ethercat通信案例
03-13
### EtherCAT通信示例代码实现方案 #### SOEM库应用实例 对于希望基于开源软件构建EtherCAT系统的开发者而言，SOEM (Simple Open EtherCAT Master) 是一个理想的选择。此库提供了丰富的API接口来配置和管理EtherCAT网络上的从站设备[^4]。 ```cpp // 初始化并启动EtherCAT主站 if(ec_init(ifname)){ printf("ec_init on %s succeeded\n",ifname); }else{ fprintf(stderr,"ec_init on %s failed\n",ifname); return -1; } ``` 上述代码片段展示了如何利用SOEM初始化一个名为`ifname`的网络接口作为EtherCAT主站的一部分。成功执行后即可继续设置其他参数并与连接至该总线下的各节点交互。 #### CiA402标准下电机控制实践 针对具体应用场景如运动控制系统内的伺服驱动器通讯需求，则可参照遵循CiA402规范编写的程序样例。这类例子通常涉及PDO映射、状态机转换等功能点以确保精确操控目标硬件资源[^1]。 ```c /* 设置电机模式 */ void setMotorMode(int mode){ ec_slave[slave].outputs[PDO_OFFSET_MODE_OF_OPERATION]=mode; } /* 启动/停止电机 */ void startStopMotor(bool run){ if(run){ // 转换到操作使能态 sendStateChange(CMD_START); }else{ // 返回准备切换态 sendStateChange(CMD_STOP); } } ``` 这里给出了一组简化版函数原型用于演示怎样改变指定编号(`slave`)处所连结装置的工作方式及其启停逻辑；实际部署时还需考虑更多细节因素比如错误检测机制等。 #### Windows平台开发选项概览 当选择在Windows操作系统环境下搭建EtherCAT环境时，存在多种可行的技术路线可供挑选。除了借助BECKHOFF官方提供的TwinCAT套件外，还有诸如EC-Master SDK这样的第三方工具集能够满足不同程度的需求[^3]。 ```powershell # 使用PowerShell安装Chocolatey包管理器以便后续获取必要组件 Set-ExecutionPolicy Bypass -Scope Process -Force; [System.Net.ServicePointManager]::SecurityProtocol = [System.Net.ServicePointManager]::SecurityProtocol -bor 3072; iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1')) ``` 这段脚本命令可以帮助快速准备好基础依赖项，在此基础上再结合特定IDE（例如Visual Studio）开展更深入的研发工作变得更为便捷顺畅。
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