21、人机协作与飞机内饰预装配自动化的研究进展

人机协作与飞机内饰预装配自动化的研究进展

在当今的工业领域，人机协作（HRC）以及飞机内饰生产的自动化是两个备受关注的话题。人机协作旨在实现人类与机器人在同一工作空间内的高效、安全合作，而飞机内饰生产的自动化则是为了应对航空市场的增长和定制化需求。

人机协作中的关键因素分析

在人机协作环境中，分离距离的计算是确保安全合作的重要环节。研究发现，在计算分离距离时，考虑交互伙伴的运动方向至关重要，这对于实现紧密合作和最小化分离距离的目标具有重要意义。同时，根据相关标准，分离距离 (S_p) 不得小于 (S_m)。

在影响分离距离 (S_p) 的因素中，(S_h) 的影响最大，平均为 0.48 米（占比 75.61%），在 (t = 1.1) 秒时最大值可达 1.66 米（占比 95.35%）。而由机器人的响应性和停止行为产生的 (S_r) 和 (S_s) 影响相对较小，(S_r) 平均为 0.05 米（占比 10.35%），(S_s) 平均为 0.098 米（占比 14.04%）。

通过对不同身体区域的 (S_{h,k}) 进行分析，无论是传统解释（(\bar{v} {hc} = 1.6) 米）还是速度相关变体，都能看到考虑操作员局部速度 (v {hc,k}) 时，有明显的距离减小潜力。在特定场景下，平均可减少 0.88 米，减少范围从最小 -0.54 米（增加）到最大 1.8 米。不过，精确建模和考虑人体运动也可能导致动态分离距离增加，例如在 0.97 秒 < (t) < 1.25 秒的时间间隔内。

以下是各因素对分离距离影响的占比表格：
| 因素 | 平均距离（米） | 占比 |
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