姿态估计(互补滤波)

本文介绍了无人机姿态估计中使用四元数和互补滤波器的方法。首先,通过施密特正交化建立NED坐标系下的旋转矩阵并转换为四元数进行初始化。接着,利用磁力计和加速度计的数据,结合GPS信息进行校准和误差修正。通过PI控制和一阶龙格库塔方法更新四元数,以实现稳定姿态估计。

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参考材料:
A Complementary Filter for Attitude Estimation of a Fixed-Wing UAV
mahony 互补滤波器
px4源码v1.7.3

四元数姿态解算

一边看程序一边讲原理:

AttitudeEstimatorQ::init()

得到初始四元数的过程:
1、首先建立在NED系下的旋转矩阵
k⃗ k→ 为z轴,方向为D向,竖直向下

    // Rotation matrix can be easily constructed from acceleration and mag field vectors
    // 'k' is Earth Z axis (Down) unit vector in body frame

    Vector<3> k = -_accel;
    k.normalize();

i⃗ i→ 是NED坐标系下的x轴,由施密特正交化得出:

    //'i' is Earth X axis (North) unit vector in body frame, orthogonal with 'k'
    Vector<3> i = (_mag - k * (_mag * k));
    i.normalize();

施密特正交化:

β2=α2(α2,β1)(β1,β1)β1β2=α2−(α2,β1)(β1,β1)⋅β1

k⃗ k→ 已经归一化所以分母为1

j⃗ j→ 是NED坐标系下的y轴,由i⃗ i→k⃗ k→ 叉乘得到垂直向量

    // 'j' is Earth Y axis (East) unit vector in body frame, orthogonal with 'k' and 'i'
    Vector<3> j = k % i;

2、填充旋转矩阵,并且转换为四元数:

    // Fill rotation matrix
    Matrix<3, 3> R;
    R.set_row(0, i);
    R.set_row(1, j);
    R.set_row(2, k);

    // Convert to quaternion
    _q.from_dcm(R)

四元数 QQ 与旋转矩阵 R 的转换关系

q0=12(1+r11+r22+r33)
### 关于姿态解算中使用互补滤波的方法和实现 #### 方法概述 在姿态解算过程中,互补滤波是一种常用的数据融合技术,用于结合加速度计和陀螺仪的不同特性来获得更精确的姿态估计。这种方法能够有效减少单一传感器带来的误差,从而提升整体系统的稳定性。 #### 实现原理 互补滤波的核心在于利用低通滤波器处理加速度计信号,高通滤波器处理陀螺仪信号,并将两者的结果相加以得到最终的姿态角输出。具体来说: - **加速度计**:主要用于获取静态下的重力方向信息,但由于其容易受到外界振动影响而产生较大噪声,在动态环境中表现不佳。 - **陀螺仪**:可以快速响应角度变化,但在长时间积分下会产生漂移累积错误。因此,仅依靠陀螺仪也会导致不准确的结果。 为了克服上述缺点,采用如下方式组合这两种传感器的信息: \[ \theta_{\text{comp}} = (1-\alpha)\cdot\theta_gyro + \alpha\cdot\theta_acc \] 其中 $\theta_{\text{comp}}$ 表示经过互补滤波后的综合角度;$\theta_gyro$ 和 $\theta_acc$ 分别代表由陀螺仪测得的角度增量累加值及基于当前时刻加速度向量计算得出的方向角;参数 $0<\alpha<1$ 控制着两种输入所占权重比例[^1]。 #### MATLAB代码实例 对于希望在MATLAB环境下实践此算法的研究人员而言,可以从指定资源库下载相关材料并参照给定脚本操作。这些资料不仅涵盖了理论讲解还附带了实际应用案例供学习参考[^2]。 ```matlab function theta_comp = complementaryFilter(gyro, acc, dt, alpha) % 初始化变量 theta_gyro = 0; for i = 1:length(gyro) % 更新陀螺仪角度 theta_gyro = theta_gyro + gyro(i)*dt; % 计算加速度计倾角 theta_acc = atan2(acc(i), sqrt(acc(i+1)^2 + acc(i+2)^2)); % 应用互补滤波公式 theta_comp(i) = (1-alpha)*theta_gyro + alpha*theta_acc; end end ``` #### STM32平台上的C语言实现 针对嵌入式开发场景特别是ARM Cortex-M系列微控制器如STM32的应用场合,则可借鉴已有的开源项目作为起点来进行进一步定制化开发工作。下面给出了一段简化的伪代码片段展示如何在一个典型的实时操作系统任务里调用互补滤波函数完成姿态更新逻辑[^4]。 ```c void Task_AttitudeUpdate(void *argument){ float pitch_angle; // 定义俯仰角变量 while(1){ // 获取最新IMU数据... // 调用互补滤波API进行姿态估算 Complementary_Filter(&pitch_angle); osDelay(1); // 设置适当延时确保采样频率合理 } } ```
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