PX4中vtol_att_control 源码解析【补】

最新推荐文章于 2024-10-09 09:48:06 发布

原创

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本文补充分析了PX4中VTOL的源码，聚焦于fill_actuator_outputs()函数在复合式机型、尾座式和倾转式机型中的应用。在复合式机型中，该函数计算不同飞行模式下的actuator输出。在固定翼控制中，若副翼锁定则输出全部为零，反之仅改变滚转和俯仰输出。对于尾座式，旋翼模式下利用副翼进行偏航控制。倾转式则根据权重调整电机输出。同时，vtol_type.cpp中的update_mc_state()和update_fw_state()分别更新多旋翼和固定翼的实际姿态期望值。

VTOL源码分析补充

上一篇大致分析了PX4中对于VTOL的控制策略：

这是开发者讲义中的控制策略流程图

上图摘自开发者Roman Bapst的一篇讲义
其中的VTOL Controller上篇也做了较为详细的图解：
这里写图片描述

补充：

fill_actuator_outputs():

复合式机型（Standard）

函数的主要作用是在各种机型下，计算各种flight_mode下的actuator输出。

multirotor controls:

    // roll
    _actuators_out_0->control[actuator_controls_s::INDEX_ROLL] =
        _actuators_mc_in->control[actuator_controls_s::INDEX_ROLL] * _mc_roll_weight;
    // pitch
    _actuators_out_0->control[actuator_controls_s::INDEX_PITCH] =
        _actuators_mc_in->control[actuator_controls_s::INDEX_PITCH] * _mc_pitch_weight;
    // yaw
    _actuators_out_0->control[actuator_controls_s::INDEX_YAW] =
        _actuators_mc_in->control[actuator_controls_s::INDEX_YAW] * _mc_yaw_weight;
    // throttle
    _actuators_out_0->control[actuator_controls_s::INDEX_THROTTLE] =
        _actuators_mc_in->control[actuator_controls_s::INDEX_THROTTLE] * _mc_throttle_weight;