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基于动力学模型的工业机器人控制器设计概述1.      引言焊接是工业机器人的典型应用之一，在机器人轨迹跟踪的过程中，如果位置跟踪偏差大，直接导致的问题就是直线走不直，圆弧画不圆，最终无法获得满意的焊接效果。在诸如焊接这样的对高速高精有要求的作业场合，基于传统PID调节器的工业机器人控制器存在位置、速度跟踪偏差大的问题。理论上，基于动力学模型设计的控制器（下称动力学控制器）能很

易用性-工业机器人控制器设计的重中之重                                        2015上海工博会有感 前几天参加在上海举办的工业博览会，发现国内机器人厂商分化形势渐显，国外机器人厂商布局人机协作及3C控制领域。国内厂商像新时达，广州数控，埃斯顿，所展示方案较为传统，但由于在本行业有一定的积累，所以就应用技术的积累而言，在国内算是较为靠前。埃夫

人机协作机器人关键技术之零力控制实现方案对比分析无论是十一月初在上海举办的工业博览会抑或十一月中旬在北京举办的世界机器人大会，人机协作机器人作为展会一大亮点着实吸引了不少观众的眼球。甚至有人预言，2016年将是人机协作机器人元年，业内对协作机器人的关注度由此可见一斑。事实上，工业机器人在经历了这么多年的发展之后，如何解决机器人与人近距离相处甚至协同工作的问题确实是下一个技术热点。直接示教又