Quintin_csdn的博客

在ros里发布地图，有两个作用： 在Rviz里显示 被其他节点订阅使用 比较常见的做法是将建好的地图数据转换成nav_msgs::OccupancyGrid格式，然后发布出去。但是当地图比较大时，直接发布会造成很多问题，比如网络负载和地图更新频率都会不理想。如果你的程序有其他神奇的问题，也可以让它背锅。 细心的童鞋会注意到topic list里边还有一个topic叫做/map_updates,显然这就是为了解决上述问题而生的。但是该怎么用它，具体原理是什么？ 看看消息格式 rosmsg show

在工程调试过程中，经常会用到ROS的分布式特性，在机器上运行ros程序，笔记本通过局域网连接到机器，查看调试数据，通过rviz，rqt_plot等ros提供的工具观察图形化数据都非常方便，能够大大提高调试效率。总结一下关键步骤： 把机器和笔记本都配置成静态IP，并位于一个网段里。 打开一个命令行窗口，查看笔记本的hostname，同样的方法查看机器的hostname hostname ThinkPad-X 编辑/etc/hosts,192.168.0.107是笔记本IP,187是机器IP，笔.