qq_64777806的博客

撰写中。

在这个例子中，我们假设从传感器获取了一系列电机的原始转速数据，通过 α 滤波器对这些数据进行滤波处理，以得到更平滑和稳定的电机转速估计值。可以根据实际情况调整滤波参数。来存储上一次滤波后的值，从而实现了函数内部对数据的存储。每次调用函数时，会根据新的输入值、滤波参数。和上一次的滤波值计算并更新滤波后的值，并将其存储在静态变量中供下一次调用使用。来获得不同的滤波效果。例如，如果电机转速变化较为缓慢，可以选择较大的。值以增强对噪声的抑制；如果电机转速变化较快，可以选择较小的。值以更快地响应转速的变化。

一阶滤波，又叫一阶惯性滤波，或一阶低通滤波，软件实现RC的功能。

首先要知道，在动态创建任务的函数中的最后一个参数，就是记录这个任务的信息的结构体，如果需要删除某个任务，那么这个参数就不能为空。这里我们通过全局查找去找到这个函数，然后在Task.c的vTaskStartScheduler（）函数中看到以下。因为这里使用静态创建的函数，所以需要传入自定义栈和任务控制块（TCB），而不是之前动态分配的内存了。代表，当你开启了这个宏定义后，需要使用这个函数，但是我们没有。（传入NULL即为自杀）主函数中，创建任务函数1的优先级从1改为2.编译后模拟运行，继续如上添加三个变量。

关键函数：xTaskCreate（）；

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