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原创 激光雷达和相机标定配准

其中:y表示相机拍摄的二维图像中的坐标；相机内参为 3*3的矩阵；相机外参包括平移与旋转参数；x为激光点云中的坐标。一组数据是无法算出的，需要多组一一对应的数据才能算出。后续计算标定的外参时，需要相机的畸变参数。kitti数据集的标定方法为。y=相机内参*相机外参*x。本文仅供自己学习使用。