激光雷达和相机标定配准

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kitti数据集的标定方法为

y=相机内参*相机外参*x

其中:y表示相机拍摄的二维图像中的坐标； 相机内参为 3*3的矩阵 ；相机外参包括平移与旋转参数； x为激光点云中的坐标。

后续计算标定的外参时，需要相机的畸变参数  

retval, rvec, tvec, inliers = cv2.solvePnPRansac(lidar_points, image_points, camera_mat, dist_coeff, iterationsCount=5000, reprojectionError=8.0)

可以算出 。

一组数据是无法算出的，需要多组一一对应的数据才能算出。