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本文提出了一种复合控制策略，包括摆动相自适应侧摆规划和支撑相关节抗扰控制，以解决四足机器人在侧向推搡下的平衡恢复问题。通过ADAMS和Matlab联合仿真验证，策略有效降低了侧向推搡对机器人姿态稳定的影响，实现了稳定行走。
摘要: 针对四足机器人侧向推搡下的平衡恢复问题，提出了一种复合抗扰反应式鲁棒控制策略.该策略由摆动相的自适应侧摆规划策略和支撑相的关节抗扰控制构成.摆动相自适应侧摆规划策略通过四足机器人足端落地点的力平衡条件进行主动式步态规划以保证机器人在侧向推搡下的姿态稳定，并基于关节输出力矩给出了侧摆的启动条件.支撑相关节抗扰控制通过带扰动项的四足机器人完整动力学模型设计了基于干扰观测器的鲁棒滑模控制器，实现对侧向推搡扰动的补偿.最后，通过Matlab与ADAMS联合仿真验证了提出的控制策略的有效性.
关键词: 四足机器人 侧向推搡 侧摆步态 干扰观测器 滑模控制
0 引言
随着自动化以及人工智能技术的飞速发展，足式机器人已成为学术界和工业界研究的热点[1
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