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RSS订阅原创 无人船（USV）LOS算法+PD控制
其中，无人船的重心与跟踪路径的距离可知，从无人船重心到被跟踪路径的垂足点到虚拟目标点的距离成为船长比（通常设置为两到三倍船长）。如图中所示，在由传感器返回的数据可知无人船的随动坐标系船艏方向与跟踪目标点的夹角，我们的LOS引导律就是使此夹角为0。其中，船长比可以自己定义，一般船长比越大，航向变化减小，轨迹越平滑，船长比越小，轨迹越迅速回到路径，但会出现超调。在无人船的路径跟踪中，可将路径看成一个在运动的质点，转化为跟踪这个定点的变化轨迹。由此，可根据LOS引导律设计我们的控制器。
2023-08-06 12:41:30
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原创 图论问题分类
①欧拉路径或一笔画问题：遍历完所有的边而不能有重复。②哈密尔顿问题：遍历完所有的顶点而没有重复。③中国邮递员问题：可重复的遍历完所有边。④旅行商问题：可重复遍的历完所有顶点。
2023-05-26 20:13:01
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原创 克罗内克积 Kronecker product
定义：A⊗B的定义：A是mxn矩阵，B是pxq矩阵。A ⊗ B 是mp x nq的分块矩阵。是一种特殊的张量积。都可以进行克罗内克内积操作。
2023-03-30 14:53:57
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空空如也
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