【CUBEide】定时器4，输入捕获 超声波测距

前言

本来就是要学输入捕获的，把前面学了一下，第三节感觉有点用不到了，直接开始4的学习吧

还是得再看一遍，学到后面东西杂一块就模糊了

一、原理

输入捕获：【输入通道】捕获到“边沿的时候”，计数器值可以记到【捕获寄存器里面】（←硬件，没有程序的啰嗦）

右下绿色就是对应的模块，对他进行设置边可以，让TI1---例如上升边沿--触发中断--记录到绿色模块中

为了记录时间，TI1和TI2一个管记上，一个管记下，记到两个【捕获寄存器】中，两个硬件一减就是时间啦！ 

一二是一对，三四是一对

注意：34是没有接到从模式控制器，及编码器上

二、程序编写------------例子为超声波测距，超声波模块我没有就只写代码了

1、 超声波模块有trig脚用来，启动。另一个脚用来持续高电平

pa11--trig，我们输出来让其干活

pa10--用来接收持续的高电平---我们给它接入定时器来计时

注意结合逻辑分析：

#pa10对应为定时器1的通道3，那就去开启tim1，时钟为内部时钟（计数）

#PA10是通道3，那么就让TIM1的通道三为直接模式，用来计数开始的那个数，通道四就是间接了，用来记录结束的counter数。

2、通道34的属性设置，首先时钟需要分频，我是250Mhz那我摄制250分频（填入的是250-1），1us计数器会加1 （中断读出的计数值就等同于过了1us）

ARR自动重装不需要动，我们要计时呢，不能让它没记完直接归零了

这里通道4要和3不一样，同时也是记录下降的那个时间，所以要改一下为falling。

3、 别漏 输入捕获NVIC中断开启                （检测到下降时，）

4、 代码

初始化oled

开启tim1用来计时

再通道3,4来捕获上，下的计数值（其中下得中断出来，来计数）

while里面先把trig拉高后，模马上重置counter的值

5、 记录计数多少，开始写中调回调函数

###上节说的，找回调函数方法

①来核心core里面，找it函数

往下翻就都是，我们再mx里面配置这些中断，找到IRQ

↑这个函数对应↓就是我们开启的NVIC函数

进入：

里面有先判断，再分类判断，来分类操作不同的回调函数（看第三个框是直接）

系统就是，判断是哪个通道后，再操作

###如上图所示，结论：：：判断通道的是 < HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2; >

6、因此中断函数我们先 1确保是这个定时器，2确保是这个通道

通道4触发，触发函数里是，读取两个计数值，计算

7、while里面拼一起，显示出来

OK !

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