3D的旋转

一、欧拉角：欧拉角是一种基于旋转顺序的三维旋转表示方法，常用于描述物体在三维空间中的姿态。它通过三个角度（俯仰角、偏航角、滚转角）来定义物体的旋转。

万向节锁（Gimbal Lock）：当欧拉角中的俯仰角（或其中某一个角度）达到某些特定值时，旋转自由度会丢失，导致万向节锁现象。此时，物体无法进行任意的旋转，旋转自由度减少，造成计算上的不便。

二、四元数

上述的R为我们熟悉的Rodriguez公式，可以表示绕任意轴旋转任意角度的旋转矩阵。为什么四元数是这种形式呢？就单纯是为了数学和物理计算