- 博客(11)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 改进的一些新想法以及遇到的问题
实例分割怎么选择，一般来说YOLO系列会比较好点，但是TensorRT没部署过，然后代码也不太会。然后就看到了借助NCNN框架的ros环境下部署seg。这次准备直接在系统装了，也不用docker了，还是一样，先装下cuda套件。之前来说目标检测实时性好，但是想要有更好的剔除效果，所以准备使用实例分割。装完用nvcc --version检查一下，记得添加到环境变量里面。之前有教程，还是一样装的是11.4，适配自己版本。启动之后都跑不了直接报错，然后。用roslaunch启动。可以查看支持gpu加速的。
2025-04-08 14:56:46
171
原创 后端优化学习
需要看点优化的东西，不过主要还是在核函数这边，想加一个权重在里面。首先要区别一下全局BA和局部BA。全局BA是在闭环检测后进行的，它会优化整个地图中的所有关键帧和地图点，以获得全局最优解。由于其计算复杂度较高，通常被放在独立的线程中运行。在完成， 以及之后，LOCAL MAPPING 根据插入的新关键帧及其邻接关键帧， 以及出现在这些关键帧中的地图点，构建了一个局部的位姿图，通过 g2o 库进行BA优化。
2025-03-19 10:19:58
548
原创 一些无关紧要的思考
动态物体沿着极线方向运动的时候，对极几何的约束不能很好地把这个动态点进行剔除。是不是就可以使用深度信息呢，使用这个深度信息进行关键帧上的动态特征剔除。
2025-03-17 10:05:26
66
原创 改进前的必要准备，得先把代码的流程过一遍
这是原文的流程，也是逻辑需要理清的地方。想要了解流程，就得知道这些策略是用在什么地方，以及前端的哪个部分，因为如果要对其做出修改，得先知道改了什么部分，添加在什么步骤之后。根据文章的结构流程图可以看出前面的ORB特征点提取是没有进行修改的。红色部分是修改部分，目标检测线程以及语义建图线程都是添加的，并且在追踪线程中进行了一些更改。主函数就是这样的流程，感觉对输入输出的理解可能没什么帮助，但是大致知道一整个流程是怎么走下来的。需要搞懂，这些流程之间的数据通信，以及重要的流程的输入输出。
2025-03-03 15:42:12
265
原创 DOCKER 根目录存储空间不够
把数据迁移一下，可能是在docker中配置到一半的时候空间不足了，又不想重新开始，可以把已有的数据迁移。结果发现默认的存储空间是可以迁移的。白白重新装了一遍系统，虽然第一次分给ubuntu的空间也太少了。下面这个就是已经更改好的路径了，之后应该根目录没有那么容易爆满了。一般的话，得添加一下权限，不然可能会找不到这个路径。在里面加上（你也可以自己找空间充足的地方）之前遇到的时候，我把配好的容器删除了。默认的docker储存是在根目录中的。然后对docker进行配置。
2025-01-18 13:07:58
217
1
原创 COEB-SLAM
准备工作：先把ros一键安装。把代码下载下来，可以看到作者提供的代码不是完全的，需要把第三方库，词典等文件放置进文件夹下。源码安装（这些库都在参考文献里有链接，如果是docker安装的话，记得移动到自己的工作空间下再进行操作）在官网下载好，因为用的是docker，所以需要移动到容器中的根目录下。我用了20.04的docker容器。前半部分应该与ORBSLAM2一样。先安装这个，之后再安装依赖。验证一下是否安装正确。这样就是安装成功了。
2025-01-18 12:43:58
1133
原创 ubuntu20.04dp线外接显示器没有信号输入
然后里面有一个PRIMEProfiles，第二个模式是旨在优化显卡的使用，以实现节能和性能的平衡。然后我发现就算有显卡驱动，然后dp线接的显示器就在配置方面都是正常的，可以看其他博主的配置文章很详细。然后我就自己去官网下载了nvidia的驱动，然后是可以看到显卡的控制面板的，但是里面不能选择显卡的模式。之前刚刚重装的ubuntu20.04，装完的时候用的是最后一个驱动。显示屏当时是可以显示的，但是外界的会闪屏，有的时候只有半个显示。不过附加的驱动里你在应用程序里是找不到显卡控制面板的。
2025-01-17 18:10:07
382
原创 跑RGBD-Bonn数据集
之前跑的TUM数据集，里面都自己带有associations.txt文件。这次想跑下Bonn数据集，发现里面没有关联文件，得自己生成一下。之前的文章有说过，写成脚本文件跑了卡住的情况，可以自己手敲一遍。然后一般跑的格式的是这样的。
2025-01-10 14:54:02
673
原创 evo工具使用一些记录，之后会用到。
我在宿主机以及docker中均安装了evo，版本可能有些差异。到时候具体测试一下在说。这里是具体的evo的使用方法，在它的github中。我试着用这个命令画一下轨迹图，一开始没有加-a对齐的时候，轨迹是两个分开的。之后添加后对齐才能一并显示。之后用到的时候补充一下怎么将三个算法的放在一张图中，测试以后再更新。除了画图，最重要的功能就是ATE（APE ），RPE的计算与保存。
2025-01-06 09:41:56
759
原创 在docker中配置SG-SLAM遇到的一些问题
在终端界面中按照提示，选择一键安装rosdepc那一项对应的数字，输入回车，会自动下载和完成rosdep init的工作 3、更新。以后有使用到rosdep的命令，都要记得换成rosdepc才对。解决办法是直接添加源。
2024-12-31 10:18:09
193
原创 新手跑docker做的准备工作
我拉取的镜像是18.04，所以借用大佬所写的生成容器脚本（gpu的暂时还没去做，所以暂时先不写了）之前搞完docker的默认配置，想用鱼香ROS一键安装，结果一开始一直报错。应该是拉来的18.04ubuntu的镜像没有中文导致的。配置环境（记得重启docker）接下来的流程就按照装库的来。docker的一些命令。这里是小鱼的一键安装。
2024-12-29 14:19:43
191
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人