CAN的分时复用和发送中断FIFO

我自为我

于 2025-04-04 22:53:53 发布

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分类专栏： AUTOSAR CAN诊断协议文章标签：网络

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**注：**关于CAN的分时复用和发送FIFO，这里受我师父小猫爪教导，得到了一些理解，在这里作为记录，后续有新的理解再进行更新。这里建议有些经验的人观看，不然会比较辛苦！有问题辛苦指出，和大家一起学习！

`CAN`的分时复用

先谈谈分时复用是什么吧：can的分时复用实际上也就是给我们每一个发送出去的报文，加上一层offset。这层offset实际上也就是dbc文件里面的那个offset，也就是我们的延时。

那么这个延时到底有什么作用呢？这个作用就是在CAN Mailbox邮箱数量不够的情况下，在一定程度上，减少因为邮箱数量不够，而带来的拥堵。而且CAN的发送也是有仲裁机制的，这里仲裁机制还要走个发送优先级，因此难免会导致报文的周期不稳定。

我师傅给我举了个例子，在这里分享给大家：比如说mailbox的数量为1，我CAN报文的数量为8，且都按100ms的报文周期发送。此时，我8个CANID的报文都要进行一个发送，那么我肯定是要在这一个mailbox里面进行发送的，但我又不能一次性给他全部发送出去，CAN的mailbox还没有那么伟大，雨露均沾。只能让每个报文排队，一个一个来。那么这时候问题来了，我CAN的报文发送周期比如说是5ms一次，那么我肯定是在每5ms发出一帧报文，这时候分时复用offset的作用就体现出来了！A报文的offset设置为5ms、B报文offset设置为10ms、C报文offset设置为15ms....... (注意，这里最好按照CANID的优先级高低！设置) 以此类推。这时候CAN报文就会按照A、B、C....一直到最后一个报文的顺序从这一个mailbox邮箱里面发送出去。这样就避免了全部在第一个5ms发生踩踏事故的情况，每一个报文都可以按照自己的周期稳定发出！

注意，这里其实offset不建议设置成0ms开始，因为你0ms开始的话，我邮箱发送报文也是需要时间的，那么之后的每一帧都会出现这个微秒级别的延时，看起来就很难受，因此从5ms开始设置就好了。

只能说，老法师不愧是老法师！！！
在这里插入图片描述

那么到这里你以为就完了吗？当然没有，这时候聪明的我提问了，如果说我的100ms周期CAN报文数量有21个肿么办呢？这时候，发送FIFO就派上用场了！

`CAN`发送`FIFO`

这时候有人可能会说，那我可以设置offset为105ms啊，挤一挤不就好了！当然不行！如果这样设置的话，当我第一个100ms周期的20个报文发送完以后，第二个100ms的开始5ms的邮箱里面又会同时要发送2个报文，拥挤又出现了！！！这种方法在这就行不通了(除非这个报文周期是200ms)！

那么这时候就只能用上我们的中断发送FIFO了，大家一定对CanIf_TxConfirmation()这个回调函数不陌生吧！没错，就是他能解决我们的大问题！我们可以在RAM区域设置一个FIFO来存储我们要发送的报文。比如我21个报文全挤在一坨要发送，这时候我就把他们全部存储在FIFO里面，然后我发送完一帧报文之后，就通过CanIf_TxConfirmation()这个函数去确认FIFO这个队列，如果还有报文未发送，那么我就继续发。查到没有要发送的报文了我就停止发送！大家知道中断其实是很快的，相对于我5msTask来说，中断就能在5ms以内一顿往外发不知道多少帧报文了，而且只用一个邮箱！太香了！！

其实在AUTOSAR有类似的流程图的:
在这里插入图片描述
缓冲区的相关篇幅在原文第43页：