深入解析EC28系列编码器：时序与代码实现

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_53663301/article/details/145291182

综述

在自动化控制系统中，编码器是实现精确位置检测和运动控制的关键组件。EC28系列编码器因其高精度和可靠性而广泛应用于各种工业和自动化领域。本文将深入解析EC28系列编码器的时序特性，并结合代码实现，帮助您更好地理解和应用这一重要组件。

EC28系列编码器规格书

编码器时序特性

编码器的时序特性描述了其输出信号随旋转方向变化的规律。对于EC28系列编码器，其时序特性可以概括为以下两种基本旋转模式：

顺时针旋转时序

状态BX0：初始状态，A相和B相都是低电平（AB低电平）。
状态BX2：A相上升沿，变为高电平，而B相保持低电平（A高B低）。
状态BX1：B相随后上升沿，也变为高电平（AB高电平）。

或者：

状态BX1：初始状态，A相和B相都是高电平（AB高电平）。
状态BX3：A相下降沿，变为低电平，而B相保持高电平（A低B高）。
状态BX0：B相随后下降沿，也变为低电平（AB低电平）。

逆时针旋转时序

状态BX0：初始状态，A相和B相都是低电平（AB低电平）。
状态BX5：B相上升沿，变为高电平，而A相保持低电平（A低B高）。
状态BX1：A相随后上升沿，也变为高电平（AB高电平）。

或者：

状态BX1：初始状态，A相和B相都是高电平（AB高电平）。
状态BX4：B相下降沿，变为低电平，而A相保持高电平（A高B低）。
状态BX0：A相随后下降沿，也变为低电平（AB低电平）。

代码实现

基于上述时序特性，以下是EC28系列编码器的代码实现，包括对顺时针和逆时针旋转的检测和处理：

Bmaq.c

#define __BMAQ_C__
#include "Bmaq.h"

// 定义编码器的端口，对应于微控制器的引脚
#define READ_PORT_CODEA     P16
#define READ_PORT_CODEB     P15

// 编码器状态的位掩码定义
#define BX0  0x01  // 0001 - A低B低
#define BX1  0x02  // 0010 - A高B高
#define BX2  0x04  // 0100 - A高B低
#define BX3  0x08  // 1000 - A低B高
#define BX4  0x10  // 10000 - A高B低（逆时针）
#define BX5  0x20  // 100000 - A低B高（逆时针）

// 全局变量，用于存储编码器的当前状态和数据测试值
volatile uint8_t Code_Data_Flag;
volatile uint8_t Code_Data_Test;

// 编码器数据处理函数，用于解析编码器输出并更新全局变量
void Bmaq_Data_Func() {
    // 读取编码器的A相和B相信号
    uint8_t signal_A = READ_PORT_CODEA;
    uint8_t signal_B = READ_PORT_CODEB;

    // 顺时针旋转一格的检测
    if (signal_A) { // A相上升沿
        if (signal_B) { // B相上升沿
            if (Code_Data_Flag == (BX0 | BX2)) {
                Code_Data_Flag = BX1;  // 更新状态为BX1
                Code_Data_Test++;       // 增加计数
                Skey_Data_Jinc();       // 调用增加计数的函数
                return;
            }
            if (Code_Data_Flag == (BX0 | BX5)) {
                Code_Data_Flag = BX1;  // 更新状态为BX1
                Code_Data_Test--;      // 减少计数
                Skey_Data_Jdec();      // 调用减少计数的函数
                return;
            }
            if ((Code_Data_Flag != (BX0 | BX2)) && (Code_Data_Flag != (BX0 | BX5))) {
                Code_Data_Flag = BX1;  // 启动状态或者错误状态后纠正状态
            }
        } else { // B相下降沿
            if (Code_Data_Flag == BX0) {
                Code_Data_Flag |= BX2;  // 更新状态为BX2
            }
            if (Code_Data_Flag == BX1) {
                Code_Data_Flag |= BX4;  // 更新状态为BX4
            }
        }
    } else { // A相下降沿
        if (signal_B) { // B相上升沿
            if (Code_Data_Flag == BX1) {
                Code_Data_Flag |= BX3;  // 更新状态为BX3
            }
            if (Code_Data_Flag == BX0) {
                Code_Data_Flag |= BX5;  // 更新状态为BX5
            }
        } else { // B相下降沿
            if (Code_Data_Flag == (BX1 | BX3)) {
                Code_Data_Flag = BX0;  // 更新状态为BX0
                Code_Data_Test++;       // 增加计数
                Skey_Data_Jinc();       // 调用增加计数的函数
                return;
            }
            if (Code_Data_Flag == (BX1 | BX4)) {
                Code_Data_Flag = BX0;  // 更新状态为BX0
                Code_Data_Test--;      // 减少计数
                Skey_Data_Jdec();      // 调用减少计数的函数
                return;
            }
            if ((Code_Data_Flag != (BX1 | BX3)) && (Code_Data_Flag != (BX1 | BX4))) {
                Code_Data_Flag = BX0;  // 启动状态或者错误状态后纠正状态
            }
        }
    }
}

// 外部函数声明，用于在其他文件中调用
extern void Bmaq_Data_Func();