基于L298N驱动的麦克纳姆轮的小车（一）组装与驱动电机介绍

材料准备

1.L298N驱动板2
2.麦克纳姆轮4
3.3000MA电池
4.小车底盘
5.Arduino板子

一、L298N使用介绍

首先，L298N是是小车的核心，难点在于对于各个针脚的使用上。为此，我总结出了各个针脚的作用，大家可以有所借鉴。
总的来说，有六个关键的引脚。EN1,EN2,IN1,IN2,IN3,IN4。其中，EN1和EN2都是使能引脚，可以通俗的理解为驱使电机的运转，起到能够控制电机运动的速度的作用。而剩下的IN1,IN2,IN3,IN4。每两个为一组，在每一组中，都需要有一个高电平和一个低电平。高电平和低电平有落差，高流向地位，起到了控制电机的方向。如果每一组都是高电平或者低电平，没了压差，没了流向，电机也就不会出现转动。（注：可以联想下ABS，车轮抱死，反正就是不动了呗。(～￣▽￣)～ 阿巴阿巴）
以下是总结的表格
其中，0表示为低电平，1表示为高电平。同时，在调用使能引脚的高电平时，可以直接输出PWM来进行调速， analogWrite（）函数可以输出的范围是0到255，map函数的映射可以提高电机转动的精确度。

补充 map（）函数的用法

x = map( t , fromMIN ,fromMAX , toMIN, toMAX);
t是需要映射的参数，
fromMIN ,fromMAX是按照比例转换前的范围值。
toMIN, toMAX是按照比例转换后的范围值。
举个例子，假设t是5， （fromMIN ,fromMAX ）是（0,10），
（ toMIN, toMAX）是（0,100）。那么最终，X的值为50。

二、小车的