orbslam3跑水下数据集

原创 已于 2024-04-25 12:08:45 修改 · 887 阅读 · 10 ·
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#数码相机

于 2024-04-21 16:43:08 首次发布
文章讲述了在使用ORB_SLAM3在ROS中进行Monocular和StereoInertialSLAM时遇到的问题，包括数据类型不匹配、相机参数缺失、GLX错误等，作者通过调整参数和发布话题解决了部分问题，但指出可能仍存在相机参数配置不正确的问题。

在~/catkin_ws_orb/src/ORB_SLAM3-master/Examples/ROS/ORB_SLAM3下运行

rosrun ORB_SLAM3 Mono_Inertial ../../../Vocabulary/ORBvoc.txt ../../Monocular-Inertial/EuRoC.yaml true
rosbag play MH_01_easy.bag /cam0/image_raw:=/camera/image_raw /imu0:=/imu

可以正常运行，开始修改话题。

rosrun ORB_SLAM3 Stereo_Inertial ../../../Vocabulary/ORBvoc.txt ../../uuv/camchain-imucam-StereoRig1.yaml true

rosbag  play bus_out_loop_w_cam_info-003.bag  /slave1/image_raw/compressed:=/camera/left/image_raw  /slave2/image_raw/compressed:=/camera/right/image_raw  /imu:=/imu

 运行发现没反应，使用原先单目的运行，更换以下话题

rosrun ORB_SLAM3 Mono_Inertial ../../../Vocabulary/ORBvoc.txt ../../Monocular-Inertial/EuRoC.yaml true
rosbag  play bus_out_loop_w_cam_info-003.bag /slave1/image_raw/compressed:=/camera/image_raw /imu:=/imu

报错，还是不行，检查发现是数据集给的数据类型不对

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