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1. 比例(P)参数比例参数是最简单的一种参数，它根据偏差的大小来产生一个输出反馈。它的计算公式为：其中，Kp为比例系数，Error为控制变量与设定值之间的差值。比例参数是控制系统中最敏感的参数。它会直接影响系统的响应速度和稳态误差。2. 积分(I)参数积分参数用于纠正比例参数控制过程中产生的稳态误差。它的计算公式为：其中，Ki为积分系数，Error为控制变量与设定值之间的差值，dt是时间间隔。积分参数可以使系统产生更准确的控制效果，但如果积分参数调节不当，则会导致系统出现振荡和不稳定的情况。

一、实验目的(1)要求学生根据书上习题的要求，自行设计一校正装置，并用本实验挂件构成的模拟系统进行实验和实际调试、使学生能认识到校正装置在系统中的重要性。(2)掌握工程中常用的二阶系统 和 三阶系统的工程设计方法。二、实验所需挂件及附件型 号备 注1DJK01 电源控制屏该控制屏包含“三相电源输出”等几个模块。2DJK15控制理论实验DJK16控制理论实验3双踪慢扫描示波器4万用表三、实验线路及原理当系统的开环增益满足其稳态性能。

1.适合于应用传递函数描述的系统是线性定常系统2.某0型单位反馈系统的开环增益为K，则在 r(t)=1/2*t^2 输入下，系统的稳态误差为 无穷3.动态系统 0 初始条件是指 t

系统方框图如下图所示，求系统的传递函数 C(s)/R(s)。（需写出求解的详细步骤）

将其化为首1、尾1标准型，并确定其增益尾1标准型。（1）系统的传递函数；(2) 系统的增益；（3) 系统的特征根及相应的模态；（4） 画出对应的零极点图；（5） 求系统的单位脉冲响应；（6） 求系统微分方程；

常见拉普拉斯变换以及相关例题

目录线性性质 、微分性质、积分定理、实位移定理、 复位移定理、初值定理、终值定理

复数、复函数、模、相角、复数的共轭、拉氏变换的定义、常见函数的拉氏变换：阶跃函数、指数函数、正弦函数​

它的数学表达式为：A=1的函数称为单位阶跃函数，记作1(t)。因此，幅值为A的阶跃函数也可表示为：出现在时刻的阶跃函数，表示为：斜坡函数它的数学表达式为:斜坡函数从t=0时刻开始，随时间以恒定速度增加。如图所示。A=1时斜坡函数称作单位斜坡函数。斜坡函数等于阶跃函数对时间的积分，反之，阶跃函数等于斜坡函数对时间的导数。

在理想情况下,控制系统的输出量和输入量,在任何时候均相等,系统完全无误差,且不受干扰的影响。实际系统中,由于各种各样原因,系统在受到输入信号(也包括扰动信号)的激励时,被控量将偏离输入信号作用前的初始值,经历一段。稳定工作是所有自动控制系统的最基本要求,是系统能否工作的前题。是衡量系统技术性能的重要尺度。一个高品质的系统,在整个运行过程中,被控量对给定值的偏差应该是最小的。动态过程是指控制系统的被控量在输入信号作用下随时间变化的全过程,衡量动态过程的品质好坏常采用单位阶跃信号作用下过渡过程中的。

组成系统元器件的特性均为线性的，可用一个或一组线性微分方程来描述系统输入和输出之间关系。,称为多输入多输出系统。对于线性多输入多输出系统,系统的任何一个输出等于数个输入单独作用下输出的。如果描述系统特性的微分方程中各项系数都是与时间无关的常数，则称为定常系统，只要有一个元器件的特性不能用线性微分方程描述其输入和输出关系，则称为非线性系统。将连续信号转变为离散的脉冲形式的信号,此类系统称为。信号的大小均是可任意取值的模型量，称为连续系统。单输入单输出系统与多输入多输出系统。多输入多输出系统(多变量系统)

系统的控制输入信号不是常值，而是事先确定的运动规律，编成程序装在输入装置中，即控制输入信号是事先确定的程序信号，控制的目的是使被控对象的被控量按照要求的程序动作。从系统中信号流向看，系统的输出信号沿反馈通道又回到系统的输入端，构成闭合通道。若控制系统中信号除以输入端到输出端外，还有输出到输入的反馈信号，则构成闭环控制系统，也就是反馈控制系统。该系统的控制输入量是一个事先无法确定的任意变化的量，要求系统的输出量能迅速平稳地复现或跟踪输入信号的变化。这种系统的特征是输入量为一恒值,通常称为系统的。

是指没有人直接参与的情况下，利用控制装置（称为控制器），使整个生产过程或工作机械（称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照规定地规律运行。能够实现自动控制任务的系统，由组成。对控制对象起控制作用的控制装置总体。要求实现自动控制、设备或生产过程。作用于控制系统输入端，并可使系统具有预定功能或预定输出的物理量。位于控制系统输出端，并要求实现自动控制的物理量。破坏系统输入量和输出量之间预定规律的信息。

一、PID算法PID控制是最早发展的自动控制策略之一，是微机化控制系统的一个重要组成部分，整个系统的控制功能主要由PID控制算法来实现。控制系统由、、组成，根据偏差的比例（P）、积分（I）、微分（D）计算出系统所需控制量并进行控制，称为PID控制。实际经验和理论分析都表明，PID控制能够满足相当多工业对象的控制要求，至今仍是一种应用最为广泛的控制算法之一，实际中也有PI和PD控制。在模拟控制系统中，调节器最常用的控制规律是PID控制，常规PID。