公众号：风景邮递Yuan的博客

它可以帮助用户更好地理解机器人的工作原理，调试机器人的行为，以及可视化机器人的运动轨迹等。在Rviz左侧的“Displays”面板中，点击“Add”按钮，选择“RobotPosePublisher”，然后在“Topic”中选择“/initialpose”。在Rviz左侧的“Displays”面板中，点击“Add”按钮，选择“LaserScan”，然后在“Topic”中选择“/scan”。在Rviz左侧的“Displays”面板中，点击“Add”按钮，选择“Map”，然后在“Topic”中选择“/map”。

假设我们有一个ROS系统，其中包含一个名为“/turtle1/cmd_vel”的主题，用于控制一个小乌龟机器人的运动。我们可以使用RQT中的“Topic Monitor”插件来查看该主题的消息。RQT是一个ROS图形用户界面（GUI）工具，用于可视化ROS系统的各个方面，包括ROS节点、主题、服务、参数等。现在，您应该能够在RQT GUI中看到“/turtle1/cmd_vel”主题的消息在变化，小乌龟机器人也应该向前移动。然后，我们可以使用RQT来监视“/turtle1/cmd_vel”主题。

单片机通电时从初始态开始执行程序，称为上电复位。单片机死机时通过手动按“重启”键使其从初始态开始执行程序，称为手工复位。单片机复位的条件使单片机的RST端（引脚9的RESET端）加上持续两个机器周期的高电平。例如，若时钟频率为12MHz，每机器周期为1ms，则只需在RST引脚出现2ms以上时间的高电平，就可以使单片机复位。图3-14（a）所示为上电复位电路。它是利用电容充电来实现的。在通电瞬间，RESET端的电位与VCC相同，随着充电电流的减少，RESET的电位逐渐下降。

把127.0.0.1这个位置的数字串修改成你自己的IP，然后点击右上角的“保存”按键。到这里就OK了，你现在可以重新输入roscore试一下～刚开始还以为是内存不够，结果并不是这个原因～～找到自己的IP(第一个inet后的一串数字)博主的IP是127.0.0.1。会弹出一个文档，往下翻找到。第一步：打开终端输入。第二步：在终端中输入。第三步：在终端中输入。

用gedit创建hello.c文件。：在hello.c文件里面编写代码。：创建文件夹second。：编译hello.c文件。按Ctrl+S保存文件。按Ctrl+Q退出文件。

用vim进入first.c文本文件中编写C语言程序。按i键进入编辑模式，然后编写代码。按Shift和：键进入底层命令模式。按wq保存Enter退出vim模式。在当前目录执行first.c文件。先打开终端新建一个文件夹。按Esc键退出编辑模式。进入first文件夹。.........

类似结构体)功能包下新建msg目录，添加文件Person.msguint16 age。

，在登陆到路由器后可以通过Winbox控制台操作MikroTik路由器的配置并执行与本地控制台同样的任务。是基于Windows下远程管理 ROS的软件，提供直观方便的图形界面。登陆后，就可以配置路由器了，用这个软件便于配置路由器。能登陆路由器，路由器是软路由ROUTEOS制作。控制台使用TCP****端口（winbox管理端口是8291。winbox管理端口是8291。winbox管理端口是8291。winbox管理端口是8291。............

在plumbing_pub_sub功能包中的src中新建C++工具包demo01_pub.cpp。首先创建一个工作空间以及一个src子目录，然后再进入工作空间调用catkin_make命令编译。在scripts中新建python文件demo02_sub_p.py。右键点击src，点击Create Catkin Package。在demo01_pub.cpp中编写代码。找到CmakeLists.txt文件。出现下图所示则表明话题通讯成功。右键点击scripts打开终端。...

首先创建一个工作空间以及一个src子目录，然后再进入工作空间调用catkin_make命令编译。打开plumbing_pub_sub文件中的CMakeLists.txt。在scripts中新建python文件demo01_sub_p.py。右键点击src，点击Create Catkin Package。找到CmakeLists.txt文件。右键点击scripts打开终端。1、编写发布方实现；2、编写订阅方实现；......

右键点击src，点击Create Catkin Package。

在实现中，ROS master 已有不需要实现，而连接的建立也以及被ros系统封存好了，所以我们只需要关注的关键点有三个。首先创建一个工作空间以及一个src子目录，然后再进入工作空间调用catkin_make命令编译。右键点击src，点击Create Catkin Package。......

ROS中每个功能点都是单独的进程，每个进程都是独立运行的，也需要进行数据之间的通信。

rqt_graph能够创建一个显示当前系统ROS程序运行情况的动态图形，ROS分布式系统中不同进程需要进行数据之间的交互，计算图可以以点的网络形式表现数据交互过程，rqt_graph是rqt程序包的其中之一。（注意记得点一下第三个终端界面然后按键盘上的箭头符号）三、计算图rqt_graph演示。第四步启动rqt_graph。第三步用箭头可以控制小乌龟动。以小乌龟画图为例，打开终端。二、计算图安装以及启动。第二步打开画图界面。...

rospackfind包名->查询某个功能包是否存在，如果存在返回安装路径。catkin_create_pkg自定义包名依赖包->创建新的的。开发空间，用于存放编译后生成的目标文件，包含头文件，动态和静态链接库，可执行文件等等。编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息，配置信息和其他中间文件。rospacklist->列出所有的功能包。rosed包名文件名->修改功能包文件。...

node包含的某个节点，pkg是功能包名，type是节点，name是为节点命名，output="screen"是将日志内容内容输入到、屏幕上。首先创建一个工作空间以及一个src子目录，然后再进入工作空间调用catkin_make命令编译。再到launch目录下创建start_turtle.launch文件。再到工具包中hello_vscode中创建launch目录。就相当于在文件里面写入了roscore。注意只要写了...

在src中生成一个功能包，该功能包依赖于roscpp，rospy，std_msgs,其中roscpp是使用C++实现的库，rospy是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。首先创建一个工作空间以及一个src子目录，然后再进入工作空间调用catkin_make命令编译。这样做的目的是为了方便编译，以后在VScode中按Ctrl+Shift+B就可以实现编译。建议写要求性能高，算法复杂的代码用C++，写一些功能简单的工具包的代码使用python。.

在C++代码中添加一行代码即可。

首先创建一个工作空间以及一个src子目录，然后再进入工作空间调用catkin_make命令编译

在src中生成一个功能包，该功能包依赖于roscpp，rospy，std_msgs,其中roscpp是使用C++实现的库，rospy是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。建议写要求性能高，算法复杂的代码用C++，写一些功能简单的工具包的代码使用python。首先创建一个工作空间以及一个src子目录，然后再进入工作空间调用catkin_make命令编译。将${PROJECT_NAME}_node改称自定义名字如haha。二、再创建一个功能包。.

ros小乌龟画图

ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/maste

启动已有rviz地图。gazebo控制键盘。

遇到了两三天的问题，差点就把Ubuntu20.04给卸载重新安装个18.04的Ubuntu~~遇到这个问题分为两种情况第一种看Cmake Error上面两行 它会提示：ImportError:""No module named 'catkin_pkg'。第二种看Cmake Error下面两行 它会提示：Could NOT find PythonInterp： Found unsuitable version"你的python版本"，but required is at least "3"(found /..