【计算机视觉】 摄像机标定

摄像机标定

齐次坐标

齐次坐标，将欧氏空间的无穷远点，与投影空间中有实际意义的消失点，建立起映射关系。

把齐次坐标转化为笛卡尔坐标的方法：是前面n-1个坐标分量分别除以最后一个分量即可

一些解释和性质：

比较好的理解：

表达一个点比一个向量需要额外的信息。如果我写出一个代数分量表达(1, 4, 7)，谁知道它是个向量还是个点！

如果用齐次坐标————上面的(1, 4, 7)如果写成（1,4,7,0），它就是个向量；如果是(1,4,7,1)，它就是个点。因此可以用齐次坐标很好的将向量和点统一起来表示。

详见：https://blog.youkuaiyun.com/wonengguwozai/article/details/126123349

线性变换

线性变换包括：欧式变换Euclidean、仿射变换affine和透视变换projective。

欧式变换Euclidean

欧式变换保持了长度和角度，平移和旋转是欧式变换。也叫刚体变换。

平移

将一个点从一个位置转换到另一个位置

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