D4RL库的安装历程及成功经验

简介：

本项目主要是记录在安装github开源项目D4RL时的要点，以及部分安装经验。D4RL库是主要用于深度强化相关研究的重要开源数据库，可与stable baseline3等框架结合使用。

D4RL库的安装历程及成功经验

本项目主要是记录在安装github开源项目D4RL时的要点，以及部分安装经验。D4RL库是主要用于深度强化相关研究的重要开源数据库，可与stable baseline3等框架结合使用。

本期博客结构图

0 系统环境配置

由于D4RL库在windows端安装需要配置的内容比较复杂，因此采用ubuntu系统进行环境配置，主要采用的系统版本及cuda toolkit版本为

ubuntu 16.04
nvidia toolkit 11.8

1 虚拟环境创建

其次，通过conda创建环境为

conda create -n d4rl python=3.9 -y

conda activate d4rl

其次安装需要的库

pip install "numpy<2"

pip install gym==0.25.1

pip install "cython<3"

需要注意的是D4RL库也可采用GPU驱动，需要安装torch。由于我的电脑上使用的是cuda toolkit 11.8，因此安装pytorch的命令为

pip install torch==2.1.2 torchvision==0.16.2 torchaudio==2.1.2 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu118

此外，还需要通过pip+git安装D4RL库

pip install git+https://github.com/rail-berkeley/d4rl@master#egg=d4rl

最后安装修改 ELF（Executable and Linkable Format）文件的工具patchelf

sudo apt-get install patchelf

2 其他文件的准备

在/home/user 文件夹下创建文件夹.mujoco
并使用下列链接下载mujoco 2.1.0版本
https://github.com/google-deepmind/mujoco/releases/tag/2.1.0

mujoco 2.1.0 版本下载

将其中的mujoco210文件夹解压至该文件夹下，文件结构为

.
└── mujoco210
    ├── bin
    │   ├── basic
    │   ├── compile
    │   ├── derivative
    │   ├── libglewegl.so
    │   ├── libglewosmesa.so
    │   ├── libglew.so
    │   ├── libglfw3.a
    │   ├── libglfw.so.3
    │   ├── libmujoco210nogl.so
    │   ├── libmujoco210.so
    │   ├── record
    │   ├── simulate
    │   ├── testspeed
    │   └── testxml
    ├── include
    │   ├── glfw3.h
    │   ├── mjdata.h
    │   ├── mjmodel.h
    │   ├── mjrender.h
    │   ├── mjui.h
    │   ├── mjvisualize.h
    │   ├── mjxmacro.h
    │   ├── mujoco.h
    │   ├── uitools.c
    │   └── uitools.h
    ├── model
    │   ├── arm26.xml
    │   ├── carpet.png
    │   ├── cloth.xml
    │   ├── grid1pin.xml
    │   ├── grid1.xml
    │   ├── grid2pin.xml
    │   ├── grid2.xml
    │   ├── hammock.xml
    │   ├── humanoid100.xml
    │   ├── humanoid.xml
    │   ├── loop.xml
    │   ├── marble.png
    │   ├── particle.xml
    │   ├── rope.xml
    │   ├── scene.xml
    │   ├── softbox.xml
    │   ├── softcylinder.xml
    │   ├── softellipsoid.xml
    │   └── sponge.png
    ├── sample
    │   ├── basic.cc
    │   ├── compile.cc
    │   ├── derivative.cc
    │   ├── Makefile
    │   ├── record.cc
    │   ├── simulate.cc
    │   ├── testspeed.cc
    │   └── testxml.cc
    └── THIRD_PARTY_NOTICES

5 directories, 52 files

然后修改bashrc，加入如下代码

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/cbh/.mujoco