Halcon —— pick_and_place_scara_stationary_cam.hdev

//此示例显示如何基于由SCARA手眼校准确定的校准信息，使用SCARA机器人执行拾取和放置应用程序。 在第一步骤中，根据模型图像定义形状模型。 然后，基于该形状模型，在每个图像中搜索对象。 对于一个选定的对象，计算可用于掌握该对象的机器人坐标。 为了使该示例适用于实际应用，必须从相机获取图像（而不是从文件读取），并且必须实施机器人的控制（而不是在本示例中被注释掉的相应行）。

//通常，图像必须在匹配之前校正。 如果摄像机完全正交于测量平面，则此步骤可以仅被省略。 要使用提供的示例图像运行示例程序，RectifyImages必须设置为true。
RectifyImages := true
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try    //启动一个程序块，在其中检测和捕获异常
  //读取手眼校正的结果
  read_pose ('cam_in_base_pose.dat', CamInBasePose)//从文本文件中读取3D姿态（外部相机参数的文件名，三维姿态）
  //读取被抓取物体姿态估计所需的数据
  read_cam_par ('camera_parameters.dat', CameraParam)//从文本文件中读取相机的内部参数（相机内部参数的文件名，相机内部参数）
  read_pose ('measurement_plane_in_cam_pose.dat', MPInCamPose)//从文本文件中读取3D姿态（外部相机参数的文件名，三维姿态）
catch (Exception)    //捕获在前面的try块中抛出的异常（返回异常数据的元组）
  //校准信息尚未可用，请使用标准校准信息代替。
  CamInBasePose := [0.05592166548,0.19497621789,0.48025117245,180.09816119,29.85593363,179.94389014,0]
  CameraParam := [0.0165251,-642.277,4.65521e-006,4.65e-006,595.817,521.75,1280,1024]
  MPInCamPose := [0.0045679683065,-0.0028695297318,0.4088853425,359.78658429,29.732027579,0.22946472765,0]
endtry   //结束处理异常的块
//准备纠正map以消除透视图像失真
if (RectifyImages)
  prepare_rectification_map (Map, CameraParam, MPInCamPose, MappingScale, MPInCamPoseMapping) //见下文补充
  image_points_to_world_plane (CameraParam, MPInCamPoseMapping, 0, 0, 'm', MapUpperLeftX, MapUpperLeftY)//将图像点转换为世界坐标系的平面z=0（相机参数，在摄像机坐标下的世界坐标系的三维姿态，要转换的点的行坐标，要转换的点的列坐标，规模或维，点在世界坐标系中的X坐标，点在世界坐标系中的Y坐标）
endif
 
dev_update_off ()    //将dev_update_pc、dev_update_var和dev_update_window设置为“off”
set_system ('border_shape_models', 'true')  //设置HALCON系统参数（要更改的系统参数的名称，系统参数的新值）
 
//在此，应建立与机器人的连接，并将机器人移动到一个确定的备用姿态，以便拍摄测量平面的无遮挡图像。

//定义被抓取对象的形状模型
//-获取模型生成图像
read_image (Image, '3d_machine_vision/handeye/scara_stationary_cam_setup_01_metal_parts_01')
if (RectifyImages)
  map_image (Image, Map, ModelImage)//对图像应用一般变换（要映射的图像，包含映射数据的图像，映射图像）
else
  copy_image (Image, ModelImage)//复制一个映像并为它分配新内存
endif
* 
dev_close_window ()  //关闭活动图形窗口
dev_open_window_fit_image (ModelImage, 0, 0, 600, 600, WindowHandle)//打开一个新的图形窗口，该窗口保持给定图像的高宽比（图像以适应新窗口的大小，新窗口左上角的行坐标，新窗口左上角的列坐标，限制窗口宽度，限制窗口高度，新图形窗口的窗口句柄）
set_display_font (WindowHandle, 16, 'mono', 'true', 'false')  //设置字体独立于操作系统（窗口的窗口句柄 字体将被设置在其中，Windows系统上的字体大小，字体，粗体，斜体）
dev_clear_window ()    //清除活动图形窗口的内容
dev_display (ModelImage) 
dev_set_line_width (2)  //定义区域轮廓输出的线宽（轮廓模式下区域输出的线宽）
//创建形状模型
gen_rectangle1 (ModelROI, 400, 500, 1100, 1300)  //创建一个平行于坐标轴的矩形（创建矩形，行的左上角点线，列的左上角点线，右下角…，右下…）
gauss_filter (ModelImage, ImageGauss, 5)  //光滑使用离散高斯函数（图象被平滑，过滤像，过滤像的大小）
reduce_domain (ImageGauss, ModelROI, ImageReduced)  //缩小图像的域（输入图像，新定义的域，图像与简化的定义域