gazebo版本升级以及环境太暗的解决方法

gazebo升级

使用下列代码可将gazebo升级为该版本的最新版，适用于gazebo7与gazebo9。

添加源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

添加秘钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys D2486D2DD83DB69272AFE98867170598AF249743

更新与升级

sudo apt update
sudo apt upgrade

查看版本

gazebo -v

我的系统是ubuntu18.04，所以我的gazebo更新到9.19版本：

环境太暗解决方法

gazebo环境暗淡的原因是Ubuntu在安装的时候并不会为核弹卡配置驱动，而是默认使用主板上的集成显卡，以达到替用户省电的目的。为此我们需要安装显卡驱动，并将NVIDIA显卡调至性能模式。

安装显卡驱动

sudo apt update
sudo ubuntu-drivers autoinstall 

这一步会把源里的所有显卡驱动都下载下来。

打开软件与更新/附加驱动栏，此时能够看到新下载的显卡驱动，我的显卡是1660ti，选择第一项nvidia-driver-470：
重启电脑

sudo reboot

查看驱动

nvidia-smi

当看到如上图所示内容后，表示显卡驱动安装成功。

切换性能模式

nvidia-settings     

点击窗口左侧列表的最后一项“PRIME Profiles”，然后在右侧选择NVIDIA性能模式，输入管理员密码确认修改，重启电脑。

查看gazebo

gazebo

此时gazebo的环境变亮了。

参考资料

1.为何我的Gazebo仿真环境黯淡无光？两个办法帮你改善！
2.Gazebo版本升级7.0—＞7.16