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阿克曼移动机器人gazebo仿真项目开源开源地址https://github.com/Lord-Z/ackermann_gazebo.gitReadMe教程 how to use1.前期准备 preparation安装一些功能包 Install some packages:sudo apt install ros-melodic-joint-state-publisher-guisudo apt install ros-melodic-ros-controlsudo apt instal

阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（九）第九章、模型替换以及TEB调参技巧0.前言上节内容让小车在gazebo仿真环境中实现导航，本节内容重点介绍一下gazebo仿真中的模型替换方法以及TEB调参的技巧。1.模型替换阿克曼小车项目从第四章开始完全使用的是自己写的模型，当然，用方块与圆柱构建的小车看上去自然不会太过于美观，那是否可以用其他精致的模型来替代方块圆柱呢？答案是肯定的，URDF支持加载STL与dae格式的模型文件。可以用第一章从SW中导出的tianracer模型来做一个替换。将第一章

阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（八）第八章、实现小车自主导航0.前言上一节通过配置小车的里程计，用gmapping算法建了房间的二维栅格地图；这一节通过配置AMCL定位以及move_base实现小车在房间中的自主导航。在mini小车仿真的章节讲到导航主要分为机器人定位和路径规划两大部分。ROS分别提供了功能包1.move_base:实现机器人导航中的最优路径规划。2.amcl:实现二维地图中的机器人定位。首先安装导航的功能包： sudo apt-get install ros-mel

阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（七）第七章、配置小车里程计并用gmapping建图0.前言上一节写了用键盘控制节点控制仿真小车运动，这一节需要配置小车的里程计，并且在room_mini这个world中进行gmapping建图。1.配置小车里程计通过gazebo节点获取odom从/gazebo/link_states话题中读取gazebo_msgs/LinKStates消息，再从msg.name.index中提取racebot::base_footprint位姿数据，将数据整理打包发布为里

阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（六）第六章、配置controller并用键盘控制节点让小车动起来0.前言上一节用xacro对urdf文件进行一个优化，并且配置好小车gazebo仿真所需的插件，以及传感器的插件。这一节通过配置controller让小车能够在gazebo仿真环境中真正动起来，并且能够用键盘控制节点来做一个控制。1.配置racebot_control功能包在工作空间下新建racebot_control功能包，并在功能包中新建如下文件夹：ros_control是ROS为开发者

阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（五）第四章、用xacro优化URDF并配置gazebo仿真插件0.前言上节用简易模型写了一个小车的URDF代码，这一节将用xacro对其进行优化，这里我并不打算用宏对参数进行封装，因为我个人觉得这样看起来会比较直观，方便读者阅读。1.配置主xacro文件新建racecar.xacro文件，将上一节racebot.urdf中的代码复制过来并进行修改，整体代码如下：<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>&l

阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（四）第四章、手撸阿克曼小车URDF代码0.前言上节说道通过twist消息控制从solidworks导出的阿克曼小车，但后续的开发工作中发现了从SW导出的模型做仿真有一些弊端，导致仿真的效果并不理想，所以博主准备手写一个urdf代码，并通过模型替代法来实现tianracer的仿真，本次写的urdf文件是基于tianracer小车1：1比例来编写的，方便后续的模型替换工作。1.创建小车功能包在工作空间内创建racebot_description功能包catki

阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（三）第三章、让小车动起来1.配置controller在tianracer_description功能包新建config文件夹，通过一个yaml文件smart_control_config.yaml来声明我们所需要的controller，以及对应的参数，PID增益和 控制器设置必须保存在yaml文件中，然后通过 launch文件加载到param服务器上：tianracer:# controls the rear two tires based on indiv

阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（二）第二章、配置xacro文件0.前言上一节已经将urdf导出来了，这一节需要配置一下xacro文件。先看一下导出的功能包在gazebo以及rviz中显示的效果。将功能包放进工作空间进行编译，source一下环境，先看gazebo:roslaunch tianracer_description gazebo.launch可以看到模型已经加载到gazebo中的empty_world中了，此时模型还是白板，稍后可对颜色进行配置。再看rviz,先修改tia

阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（一）第一章、从SOLIDWORKS中导出URDF0.前言二轮差速小车已经完结。接下去要进入阿克曼结构移动机器人的仿真。阿克曼小车的结构也就是我们看到最多的应用最广的车型，也称为car-like robot。在这里先挖下一个大坑，因为要做的东西很多，目前要做的仅仅是让阿克曼小车能够在gazebo仿真器中跑动起来，并且能够进行建图导航即可，后续再对其进行拓展。本次系列要做的还是类似于二轮差速车仿真实现这样的一个流程，不过这次要分别用Twist消息和ackermann