前沿：强化学习RL的目标是训练出一个好的策略，即在状态s下，采取一个最优的动作a,当agent采取这个动作后，可以使最后的长期累积回报最大化。
Policy gradient
1. 总体概述
如下图所示，目前有一个状态s，与分类问题类似，通过一个Actor网络，我们将该状态进行分类，将其分类的结果记为a，已知目前总的不同类别有3种，为[left,right,fire]，我们的目标是使分类的结果尽可能接近真实值
a
^
\hat{a}
a^，因此此时应该定义损失函数，分类问题中的损失函数通常用交叉熵表示即L = e1, 由于我们想让s输出
a
^
\hat{a}
a^，所以应该最小化损失函数，如果想让s不输出
a
′
^
\hat{a'}
a′^，则定义L = - e2, 所以最终的损失函数可以定义如下：L = e1 - e2
我们对每个<状态，动作>序列进行评估，用Ai表示，其中Ai可以理解为一个振幅，会将每个序列对的影响扩大，用来表示是否希望在该状态下采取特定的动作，因此一个完成的RL过程就被定义了。
2. 解决Ai的定义和Training Data的来源
Ai的定义分为一下几个版本：
考虑奖励的延迟到达问题，因此将Gt定义为从t时刻开始，一直到结束的累积奖励。
继续考虑，由于当前的动作对前期奖励r影响比较大，后期影响比较小，因此考虑折扣问题。
由于无法对奖励的好坏进行判定，因此需要引入一个baseline，从而进行评价。
3. Policy Gradint 算法
on-policy 和 off-policy
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