PCL 点云分割 基于CPC算法的分割

目录

一、概述

1.1原理

1.2实现步骤

1.3应用场景

二、代码实现

2.1关键函数

2.1.1 执行超体素分割

2.1.2 执行CPC分割

2.1.3 可视化CPC分割结果

2.2完整代码

三、实现效果

---

PCL点云算法汇总及实战案例汇总的目录地址链接：

PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

---

一、概述

        本文将介绍如何使用PCL库中的CPC（Cutting Plane Clustering）算法对点云进行分割。CPC算法基于超体素聚类的结果，通过检测点云局部区域的平面和凹凸特性来对点云进行切割和聚类。我们将通过具体代码演示如何加载点云、执行超体素分割、执行CPC分割，并可视化结果。

1.1原理

CPC算法的核心思想是在超体素聚类的基础上，通过检测和切割超体素之间的平面连接性来实现分割。主要步骤如下：