PCL 基于法向量夹角提出错误匹配点对

目录

一、概述

1.1原理

1.2实现步骤

1.3应用场景

二、代码实现

2.1关键函数

2.1.1 法向量估计函数

2.1.2 剔除错误匹配点对的函数

2.1.3矩阵变换

2.2完整代码

三、实现效果

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PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

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一、概述

        在点云配准过程中，错误匹配点对是影响配准结果精度的关键因素之一。为了提高点云配准的精度，基于法向量的夹角来剔除错误匹配点对是常见的方法之一。通过对两片点云的法向量进行估计，并根据法向量夹角的余弦值筛选出可信的对应点对，可以减少误匹配点对的影响。本文介绍了如何基于法向量夹角剔除错误匹配点对，并使用LM（Levenberg-Marquardt）算法求解点云间的刚体变换矩阵。

1.1原理