ROS-tf2功能包安装

首先使用 rospack find tf2_tools 查看是否安装了 tf2_tools，如果没有则安装

但直接采用 sudo apt install tf2_tools 是无法安装成功的，会显示 E: 无法定位软件包 tf2_tools

使用下面的命令安装

sudo apt install ros-melodic-tf2-tools（melodic可改为自己对应的版本）
或
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-turtle-tf2 ros-$ROS_DISTRO-tf2-tools ros-$ROS_DISTRO-tf

运行demo

roslaunch turtle_tf2 turtle_tf2_demo_cpp.launch

注：_cpp表示为文件是C++编写的，若运行下面命令，则为Python编写的

roslaunch turtle_tf2 turtle_tf2_demo.launch

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2023.12.19增加
按照上述安装后，在创建功能包时发现没有tf2_geometry_msgs这个包导致编译出错

通过下列命令安装tf2_geometry_msgs

sudo apt install ros-melodic-tf2-geometry-msgs

如果是ros的其他版本，只需要将melodic换成你的版本即可。

参考：
[1]http://t.csdnimg.cn/4kDn2
[2]https://blog.youkuaiyun.com/qq_59475883/article/details/124934032
[3]https://blog.youkuaiyun.com/qq_42257666/article/details/119011076