自学混合动力第二期——混合动力履带车仿真方法介绍

一、简介

        由于Avl-cruise软件没有履带模块，所以理论上是无法进行履带车的仿真的。然而最近由于学习需要，一直在寻找一种可以使用cruise软件进行履带式仿真的方法，在查阅论文和经过实验之后，确定了一种可以在cruise使用的履带式仿真模型的搭建方法，下面我就介绍一下这种方法。

二、原理

Cruise中没有针对履带车辆行驶装置的模型，因此用车轮模块替代主动轮模块，履带车和轮式车最大的不同就是履带的行驶效率，所以采用一个cruise里面的Flange模块来模拟履带装置的行驶效率，即在驱动轮的反方向施加一个大小为的作用力。在Function模块中，采取C-Function编写函数模拟反作用力的大小。根据式，得到如下C函数关系式

y[0]=0.95-0.0017×a[0]×3.6r

y[1]=-a[1]×(1-y[0])/4

式中，y[0]为履带车辆行驶装置效率；a[0]为车轮转速； a[1]各车轮转矩；y[1]为Flange模块转矩。

在每一个车轮模块边连接Flange模块，并在信号连接时选择所需信号进行连接。通过上述过程可以实现履带车辆行驶装置效率的仿真。

三、仿真模型图

仿真模型图如下

个人认为只需在主动轮附加Flange模块履带的行驶效率，图中我只在前两个主动轮加了。

信号连接图如下