ROS—TF坐标系学习

最新推荐文章于 2025-10-04 18:56:30 发布

原创最新推荐文章于 2025-10-04 18:56:30 发布 · 508 阅读

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本文记录了在ROS中学习TF坐标系过程中遇到的错误及其解决方案，包括创建功能包时的字母错误和文件夹重名问题。并概述了学习TF的过程，参照了古月的视频教程和ROS笔记，通过实践创建TF广播器、监听器和launch文件，并在ROS环境中操作小海龟节点，监听TF树，使用RVIZ进行可视化。

一、过程中的错误

错误1：在创建 learning_tf 功能包时，输入依赖包时将 rospy 写成了 rosty ，编译时出错。
解决1：根据错误报告，将CMakelists.txt 和package.xml 中的错误字母改过来即可。

错误2：在 learning_tf 功能包下，含有重名文件夹。
解决2：询问学长后发现错误，更改文件夹名字即可。（似乎是在通过 catkin_creat_pkg 创建功能包时在Include文件夹下会生成同名文件夹，莫名其妙的只改名字就可以编译成功，且没啥使用上的问题。

二、学习过程

1、参考
参考视频资料：古月（深蓝学院）视频
参考博客：ROS笔记（10）
2、学习
1、根据参考教程完成 TF广播器、TF监听器、launch 的创建。
2、roscore 启动ROS
3、roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch启动两只小海龟界面，键盘在当前终端控制小海龟即可。
在这里插入图片描述 4、rosrun tf view_frames监听5s后查看TF树，在根目录下可见.pdf格式图片。
5、rosrun rviz rviz打开RVIZ，将Fixed name 改为 world，且点击Add，添加TF，即可获得如下图片。