TIM编码器接口

最新推荐文章于 2025-04-12 15:06:28 发布

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一、Encoder Interface 编码器接口

1、编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度

2、每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口

3、两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2

4、正交编码器

5、编码器接口基本结构

6、实例

（1）TI1、TI2均不反相

（2）TI1反相，TI2不反相

反相的意思是在边沿检测极性选择的时候进行下降沿

a.在输入捕获模式下，需要选择上升沿有效还是下降沿有效

b.在编码器接口模式下，就不在是边沿的极性选择了，而是高低电平的极性选择

上升沿：信号直通，高低电平极性不反转

下降沿：信号通过非门，高低电平极性反转

二、编码器接口测速

1、按照以下接线方式连接，并将STLINK插到电脑上

2、编码器函数驱动模块

（1）编码器库函数的功能

（2）Encoder.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void Encoder_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);		//开启时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;					//配置GPIO
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;		//配置时基单元
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=65536 - 1;		//	ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=1 - 1;	//PSC 预分频器 不分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;					//配置输入捕获
	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);		//给结构体赋一个初始值，因为结构体并没有定义完整
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel=TIM_Channel_1;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=0xF;
	TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);
	
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel=TIM_Channel_2;	//通道2
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=0xF;
	TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);
	
	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising); //配置编码器接口
	
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);	//开启定时器
}

int16_t Encoder_Get(void)
{
	int16_t temp;
	temp = TIM_GetCounter(TIM3);
	TIM_SetCounter(TIM3,0);
	return temp;//返回CNT的值
}

（3）Encoder.h

#ifndef __ENCODER_H
#define __ENCODER_H

void Encoder_Init(void);
int16_t Encoder_Get(void);


#endif

3、编写main.c代码

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"
#include "Encoder.h"

int16_t Speed;

int main(void)
{
	OLED_Init();
	Encoder_Init();
	Timer_Init();
	OLED_ShowString(1,1,"Speed:");
		
	while(1)
	{
		OLED_ShowSignedNum(1,7,Speed,5);
//		Delay_ms(1000);
	}
}

void TIM2_IRQHandler(void)
{
	if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) == SET)
	{
		Speed =Encoder_Get();
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);
	}
	
}

4、实现效果

编码器接口测速