MPU6050应用得越来越普遍,如何移植DMP库网上讲解的大多数是如何从MPU6050官方移植到STM32,很少有移植到别处的案例。本文介绍如何从STM32移植到CC2640R2F。
首先确认需要移植的文件有哪些,注意是从STM32的例程里复制粘贴走,如下文件:
mpu6050.c
mpu6050.h
inv_mpu.c
inv_mpu.h
inv_mpu_dmp_motion_driver.c
inv_mpu_dmp_motion_driver.h
dmpKey.h
dmpmap.h
一:先移植mpu6050.c,把该文件拖拽链接到蓝牙协议栈的Application中,然后注释掉下面三个头文件,
//#include "sys.h"
//#include "delay.h"
//#include "usart.h"
再增添头文件:
#include "GUA_IIC.h"
为了照顾移植过来的文件中的延时函数,所以增添延时函数的声明:
extern void delay_ms(unsigned int ms);
再把u8都改成unsigned char, u16都改成unsigned short
把下面初始化注释掉
//#IIC_Init();//初始化IIC总线
最后把 IIC的连续写、连续读、写一个字节函数、读一个字节函数的函数体都换成GUA_IIC的连续写、连续读、写一个字节函数、读一个字节函数的函数体。
分别是:
●连续写函数体
return GUA_IIC_WriteBlock(addr, reg, buf, len);
●连续读函数体
return GUA_IIC_ReadBlock(addr, reg, buf, len);
●写一个字节函数
return GUA_IIC_WriteOneByte(MPU_ADDR, reg, data);
●读一个字节函数
unsigned char res;
GUA_IIC_ReadOneByte(MPU_ADDR, reg, &res);
return res;
二、mpu6050.h
把下面这个头文件注释掉
//#include "myiic.h"
把u8都改成unsigned char,u16都改成unsigned short
三、移植inv_mpu.c
把下面两个预编译头文件注释掉
//#include "delay.h"
//#include "usart.h"
增加延时函数的声明
extern void delay_ms ( unsigned int ms );
以下语句要注释掉
log_i("%#5x: %#5x\r\n", ii, data);
log_e("Unsupported software product rev %d.\n", rev);
log_e("Product ID read as 0 indicates device is either "
"incompatible or an MPU3050.\n");
log_i("Half sensitivity part found.\n");
log_e("Unsupported software product rev %d.\n", rev);
log_e("Compass not found.\n");
IIC_Init();
res=run_self_test();
if(res)return 8;
最后把所有的u8改成unsigned char
四、移植inv_mpu.h
把下面头文件注释掉
//#include "stm32f4xx.h"
最后把所有的u8改成 unsigned char
五、移植inv_mpu_dmp_motion_driver.c
把下面头文件注释掉
//#include "usart.h"
//#include "delay.h"
六、移植inv_mpu_dmp_motion_driver.h
不做更改
七、把dmpKey.h、dmpmap.h拖拽链接到蓝牙协议栈的Application中。
八、调整蓝牙协议栈的simple_peripheral.c
●预编译头文件增添
#include <stdio.h>
……
#include"mpu6050.h"
#include"inv_mpu.h"
●堆栈数值要增加
#define SBP_TASK_STACK_SIZE 2048
●增加延时函数的声明
void delay_ms(unsigned int ms)
{
}
●增加三个函数
//传送数据给匿名四轴上位机软件(V2.6版本)
//fun:功能字. 0XA0~0XAF
//data:数据缓存区,最多28字节!!
//len:data区有效数据个数
void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
{
u8 send_buf[32];
u8 i;
if(len>28)
return; //最多28字节数据
send_buf[len+3]=0; //校验数置零
send_buf[0]=0X88; //帧头
send_buf[1]=fun; //功能字
send_buf[2]=len; //数据长度
for(i=0;i<len;i++)
send_buf[3+i]=data[i]; //复制数据
for(i=0;i<len+3;i++)
send_buf[len+3]+=send_buf[i]; //计算校验和
for(i=0;i<len+4;i++)usart_send_char(send_buf[i]); //发送数据到串口1
}
//发送加速度传感器数据和陀螺仪数据
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
{
u8 tbuf[12];
tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
tbuf[1]=aacx&0XFF;
tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
tbuf[3]=aacy&0XFF;
tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
tbuf[5]=aacz&0XFF;
tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
tbuf[7]=gyrox&0XFF;
tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
tbuf[9]=gyroy&0XFF;
tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
tbuf[11]=gyroz&0XFF;
usart_niming_report(0XA1,tbuf,12);//自定义帧,0XA1
}
//通过串口1上报结算后的姿态数据给电脑
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
//roll:横滚角.单位0.01度。 -18000 -> 18000 对应 -180.00 -> 180.00度
//pitch:俯仰角.单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -> 90.00 度
//yaw:航向角.单位为0.1度 0 -> 3600 对应 0 -> 360.0度
void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
{
u8 tbuf[28];
u8 i;
for(i=0;i<28;i++)tbuf[i]=0;//清0
tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
tbuf[1]=aacx&0XFF;
tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
tbuf[3]=aacy&0XFF;
tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
tbuf[5]=aacz&0XFF;
tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
tbuf[7]=gyrox&0XFF;
tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
tbuf[9]=gyroy&0XFF;
tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
tbuf[11]=gyroz&0XFF;
tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
tbuf[19]=roll&0XFF;
tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
tbuf[21]=pitch&0XFF;
tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
tbuf[23]=yaw&0XFF;
usart_niming_report(0XAF,tbuf,28);//飞控显示帧,0XAF
}
再把上述三个函数的u8都改成unsigned char。
得到加速度数据、陀螺仪数据
if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
{
MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz); //得到加速度传感器数据
MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //得到陀螺仪数据
}
滤除数据都为0的情况
if(pitch == 0 && roll ==0 && yaw ==0 && aacx == 0 && aacy ==0 && aacz ==0 && gyrox==0 && gyroy==0 && gyroz==0) // 滤除 全部为零的情况
{
return;
}
给变量赋值
pGUA_Value[0]=0XAA;
pGUA_Value[1]=0XBB;
pGUA_Value[2]=0XCC;
pGUA_Value[3]=0XDD;
pGUA_Value[4]=(aacx>>8)&0XFF;
pGUA_Value[5]=aacx&0XFF;
pGUA_Value[6]=(aacy>>8)&0XFF;
pGUA_Value[7]=aacy&0XFF;
pGUA_Value[8]=(aacz>>8)&0XFF;
pGUA_Value[9]=aacz&0XFF;
pGUA_Value[10]=(gyrox>>8)&0XFF;
pGUA_Value[11]=gyrox&0XFF;
pGUA_Value[12]=(gyroy>>8)&0XFF;
pGUA_Value[13]=gyroy&0XFF;
pGUA_Value[14]=(gyroz>>8)&0XFF;
pGUA_Value[15]=gyroz&0XFF;
pGUA_Value[16]=FF;
周期事件中的函数
mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据
usart_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
GUA_Profile_Notify(GUAPROFILE_CHAR1, nGUA_ConnHandle, pGUA_Value, 17);
九,在GUA_IIC.c文件中增加 写块函数
//写块函数
GUA_U8 GUA_IIC_WriteBlock(GUA_U8 nGUA_SlaveAddr, GUA_U8 nGUA_Cmd, GUA_U8 *pGUA_Data, GUA_U8 nGUA_Len)
{
GUA_U8 aGUA_Data[32] = {0};
aGUA_Data[0] = nGUA_Cmd;
memcpy(&aGUA_Data[1], pGUA_Data, nGUA_Len);
if(GUA_IIC_Write(nGUA_SlaveAddr, aGUA_Data, (nGUA_Len+1)) == GUA_ERROR)
{
return GUA_ERROR;
}
return GUA_OK;
}
在IIC写多个字节函数中,
把0 改成 GUA_ERROR
十、在GUA_IIC.h文件中
增添写块函数的声明
extern GUA_U8 GUA_IIC_WriteBlock(GUA_U8 nGUA_SlaveAddr, GUA_U8 nGUA_Cmd, GUA_U8 *pGUA_Data, GUA_U8 nGUA_Len);
确认返回值 是不是
#define GUA_OK 1
#define GUA_ERROR 0
至此移植成功。