MPU6050的DMP库如何从STM32移植到CC2640R2F

MPU6050应用得越来越普遍，如何移植DMP库网上讲解的大多数是如何从MPU6050官方移植到STM32，很少有移植到别处的案例。本文介绍如何从STM32移植到CC2640R2F。

首先确认需要移植的文件有哪些，注意是从STM32的例程里复制粘贴走，如下文件：

mpu6050.c

mpu6050.h

inv_mpu.c

inv_mpu.h

inv_mpu_dmp_motion_driver.c

inv_mpu_dmp_motion_driver.h

dmpKey.h

dmpmap.h

一：先移植mpu6050.c，把该文件拖拽链接到蓝牙协议栈的Application中，然后注释掉下面三个头文件，

//#include "sys.h"
//#include "delay.h"
//#include "usart.h"  

再增添头文件：

#include "GUA_IIC.h"

为了照顾移植过来的文件中的延时函数，所以增添延时函数的声明：

extern void delay_ms（unsigned int ms）;

再把u8都改成unsigned char，  u16都改成unsigned short

把下面初始化注释掉

//#IIC_Init();//初始化IIC总线

最后把 IIC的连续写、连续读、写一个字节函数、读一个字节函数的函数体都换成GUA_IIC的连续写、连续读、写一个字节函数、读一个字节函数的函数体。

分别是：

●连续写函数体

return GUA_IIC_WriteBlock(addr, reg, buf, len);

●连续读函数体

return GUA_IIC_ReadBlock(addr, reg, buf, len);

●写一个字节函数

return GUA_IIC_WriteOneByte(MPU_ADDR, reg, data);

●读一个字节函数

unsigned char res;

GUA_IIC_ReadOneByte(MPU_ADDR, reg, &res);

return res;

二、mpu6050.h

 把下面这个头文件注释掉

//#include "myiic.h"

把u8都改成unsigned char，u16都改成unsigned short

三、移植inv_mpu.c

把下面两个预编译头文件注释掉

//#include "delay.h"
//#include "usart.h"

增加延时函数的声明

 extern void delay_ms ( unsigned int ms )；

以下语句要注释掉

log_i("%#5x: %#5x\r\n", ii, data);

log_e("Unsupported software product rev %d.\n", rev);

log_e("Product ID read as 0 indicates device is either "

"incompatible or an MPU3050.\n");

log_i("Half sensitivity part found.\n");

log_e("Unsupported software product rev %d.\n", rev);

log_e("Compass not found.\n");

IIC_Init(); 

res=run_self_test();	

if(res)return 8;

最后把所有的u8改成unsigned char

四、移植inv_mpu.h

把下面头文件注释掉

//#include "stm32f4xx.h"

最后把所有的u8改成 unsigned char

五、移植inv_mpu_dmp_motion_driver.c

把下面头文件注释掉

//#include "usart.h"

//#include "delay.h"

六、移植inv_mpu_dmp_motion_driver.h

不做更改

七、把dmpKey.h、dmpmap.h拖拽链接到蓝牙协议栈的Application中。

八、调整蓝牙协议栈的simple_peripheral.c

    ●预编译头文件增添

#include <stdio.h>
……

#include"mpu6050.h"

#include"inv_mpu.h"

●堆栈数值要增加

#define SBP_TASK_STACK_SIZE                   2048

 ●增加延时函数的声明

void delay_ms(unsigned int ms)
{

}

●增加三个函数

//传送数据给匿名四轴上位机软件(V2.6版本)
//fun:功能字. 0XA0~0XAF
//data:数据缓存区,最多28字节!!
//len:data区有效数据个数
void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
{
    u8 send_buf[32];
    u8 i;
    if(len>28)
        return;    //最多28字节数据 
    send_buf[len+3]=0;    //校验数置零
    send_buf[0]=0X88;    //帧头
    send_buf[1]=fun;    //功能字
    send_buf[2]=len;    //数据长度
    for(i=0;i<len;i++)
        send_buf[3+i]=data[i];            //复制数据
    for(i=0;i<len+3;i++)
        send_buf[len+3]+=send_buf[i];    //计算校验和    
    for(i=0;i<len+4;i++)usart_send_char(send_buf[i]);    //发送数据到串口1 
}

 

//发送加速度传感器数据和陀螺仪数据
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
{
    u8 tbuf[12]; 
    tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
    tbuf[1]=aacx&0XFF;
    tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
    tbuf[3]=aacy&0XFF;
    tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
    tbuf[5]=aacz&0XFF; 
    tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
    tbuf[7]=gyrox&0XFF;
    tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
    tbuf[9]=gyroy&0XFF;
    tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
    tbuf[11]=gyroz&0XFF;
    usart_niming_report(0XA1,tbuf,12);//自定义帧,0XA1
}    

//通过串口1上报结算后的姿态数据给电脑
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
//roll:横滚角.单位0.01度。 -18000 -> 18000 对应 -180.00  ->  180.00度
//pitch:俯仰角.单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -> 90.00 度
//yaw:航向角.单位为0.1度 0 -> 3600  对应 0 -> 360.0度
void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
{
    u8 tbuf[28]; 
    u8 i;
    for(i=0;i<28;i++)tbuf[i]=0;//清0
    tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
    tbuf[1]=aacx&0XFF;
    tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
    tbuf[3]=aacy&0XFF;
    tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
    tbuf[5]=aacz&0XFF; 
    tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
    tbuf[7]=gyrox&0XFF;
    tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
    tbuf[9]=gyroy&0XFF;
    tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
    tbuf[11]=gyroz&0XFF;    
    tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
    tbuf[19]=roll&0XFF;
    tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
    tbuf[21]=pitch&0XFF;
    tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
    tbuf[23]=yaw&0XFF;
    usart_niming_report(0XAF,tbuf,28);//飞控显示帧,0XAF
} 

再把上述三个函数的u8都改成unsigned char。

得到加速度数据、陀螺仪数据

if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)

    {

        MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);   //得到加速度传感器数据

        MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);    //得到陀螺仪数据

    }

滤除数据都为0的情况

 if(pitch == 0 && roll ==0 && yaw ==0 && aacx == 0 && aacy ==0 && aacz ==0 && gyrox==0 && gyroy==0 && gyroz==0)  // 滤除 全部为零的情况

    {

        return;

    }

给变量赋值

    pGUA_Value[0]=0XAA;

    pGUA_Value[1]=0XBB;

    pGUA_Value[2]=0XCC;

    pGUA_Value[3]=0XDD;

    pGUA_Value[4]=(aacx>>8)&0XFF;

    pGUA_Value[5]=aacx&0XFF;

    pGUA_Value[6]=(aacy>>8)&0XFF;

    pGUA_Value[7]=aacy&0XFF;

    pGUA_Value[8]=(aacz>>8)&0XFF;

    pGUA_Value[9]=aacz&0XFF;

    pGUA_Value[10]=(gyrox>>8)&0XFF;

    pGUA_Value[11]=gyrox&0XFF;

    pGUA_Value[12]=(gyroy>>8)&0XFF;

    pGUA_Value[13]=gyroy&0XFF;

    pGUA_Value[14]=(gyroz>>8)&0XFF;

    pGUA_Value[15]=gyroz&0XFF;

    pGUA_Value[16]=FF;

   

周期事件中的函数  

mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据

usart_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));

GUA_Profile_Notify(GUAPROFILE_CHAR1, nGUA_ConnHandle, pGUA_Value, 17);

九，在GUA_IIC.c文件中增加 写块函数

//写块函数
GUA_U8 GUA_IIC_WriteBlock(GUA_U8 nGUA_SlaveAddr, GUA_U8 nGUA_Cmd, GUA_U8 *pGUA_Data, GUA_U8 nGUA_Len)
{
    GUA_U8 aGUA_Data[32] = {0};

    aGUA_Data[0] = nGUA_Cmd;
    memcpy(&aGUA_Data[1], pGUA_Data, nGUA_Len);

    if(GUA_IIC_Write(nGUA_SlaveAddr, aGUA_Data, (nGUA_Len+1)) == GUA_ERROR)
    {
        return GUA_ERROR;
    }

    return GUA_OK;
}

在IIC写多个字节函数中，

把0 改成 GUA_ERROR

十、在GUA_IIC.h文件中

增添写块函数的声明

extern GUA_U8 GUA_IIC_WriteBlock(GUA_U8 nGUA_SlaveAddr, GUA_U8 nGUA_Cmd, GUA_U8 *pGUA_Data, GUA_U8 nGUA_Len);

确认返回值 是不是

#define GUA_OK      1
#define GUA_ERROR   0

至此移植成功。