mpu6050 DMP库的移植

最新推荐文章于 2025-07-10 15:19:58 发布
转载 最新推荐文章于 2025-07-10 15:19:58 发布 · 4.4k 阅读 · 40
文章标签：

#嵌入式

本文档提供了官方运动库的详细介绍，该库对于启用MPU6050的DMP引擎至关重要。文章阐述了如何将库中的代码从msp430平台移植到stm32平台，并给出了关键函数的调用示例。此外，还介绍了如何通过自检消除漂移以及如何读取FIFO中的四元数。

https://www.amobbs.com/thread-5528472-1-1.html

官方的运动库，必须通过这个才能启用MPU6050的DMP引擎(数据手册里完全不提这个东西，必须在官网注册登录后才有·····)
里面的代码是基于msp430的，不过很容易就能移植到stm32上面

唯一需要的就是得提供i2c读写接口，然后在
#define i2c_write(a, b, c, d)   !I2C_BufferWrite(d, c, b, a)
这里替换

剩下的就是照着范例文件依次调用函数
主要是这几个

  1. mpu_init();
  2. mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL);
  3. mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL);mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ);
  4. dmp_load_motion_driver_firmware();
  5. dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation));
  6. dmp_enable_feature(hal.dmp_features);
  7. dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ);                        
  8. run_self_test();
  9. mpu_set_dmp_state(1);
复制代码

其中dmp_load_motion_driver_firmware()这个很重要，失败的话就没法开启DMP
run_self_test();是自检，用来消除漂移的

初始化完成后在死循环里调用dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors, &more);来读取FIFO
(sensors & INV_WXYZ_QUAT)为真就说明读到四元数，默认是long，得转换成float后除以 1073741824.0f，然后就能使用了，顺序是wxyz

MPU6050官方dmp库移植使用
qq_37283691的博客
02-22 1699
eMPL里面是修改好的官方dmp文档，EXTI是管理外部中断的代码，IIC是模拟IIC通信部分的代码，最后两个文件是最重要的，是提供给用户调用的接口模块，main文件里只需要包含mpu_useapi.h文件即可里面存放了所有需要的接口函数和全局变量。这是软件部分的移植，然后硬件方面的接线默认是SDA->A7,SCL->A6,INT->A5，如果想要更改IIC的引脚，可以找到mpu_iic.h这个文件，里面有七个宏。里面存放的中断函数和中断初始化函数都需要做相应的修改，相信学长你没问题的。
STM32上的MPU6050 DMP库移植与姿态解算实现
weixin_66608063的博客
08-15 1328
本文详细介绍了STM32 HAL库下MPU6050 DMP库的移植过程及姿态解算的实现方法。通过实际测试，验证了移植的成功和姿态解算的准确性。未来工作中，将进一步优化算法，提高系统的稳定性和响应速度，并探索更高级的传感器融合算法。✅作者简介：热爱科研的嵌入式开发者，修心和技术同步精进❤欢迎关注我的知乎：对error视而不见代码获取、问题探讨及文章转载可私信。☁ 愿你的生命中有够多的云翳,来造就一个美丽的黄昏。👇点击领取更多详细资料。
STM32基于HAL库（CUBEMX）MPU6050 DMP的移植（新手一看必会）
m0_73823991的博客
09-08 8575
前言刚学了STM32的HAL库，想拿个东西练练手，发现手里有个大一之前玩的平衡小车，于是就想用HAL库写一个平衡小车的代码下面是我移植MPU6050的过程，用的是硬件I2C(用CUBEMX自动生成)
MPU6050移植DMP库
10-25
STM32F407MPU6050驱动，移植DMP库，可以输出欧拉角！！
深入理解MPU_6050与DMP的集成应用
最新发布
weixin_35370061的博客
07-10 376
数据处理程序DMP（Digital Motion Processor）是集成在MPU6050上的一个硬件加速器，用于处理传感器数据。它显著减轻了主处理器的工作负担，并通过提供融合后的运动数据来增强系统性能。本章节将详细介绍DMP的工作原理和功能特性，同时涵盖DMP与MPU6050如何结合以及它提供的关键功能。DMP是一种专用的处理器，它能够直接在传感器芯片上执行复杂的运动处理算法。
STM32平衡车-MPU6050的DMP库移植
qq_1033275663的博客
05-08 4021
本文目录一、硬件接线二、需要移植的三个文件夹1. DMP文件夹目录2. IIC文件夹目录3. MPU6050文件夹目录三、文件内容IO12C.cIO12C.hMPU6050.cMPU6050.hmain.c四、附录1.更改IIC引脚    一、硬件接线 SCL-- PA11 SDA-- PA12 VCC-- 3.3v GND-- GND 二、需要移植的三个文件夹 1. DMP文件夹目录 2. IIC文件夹目录 3. MPU6050文件夹目录 三、文件内容 IO12C.c #include "ioi2
MPU6050 DMP移植方法
热门推荐
qq_22329595的博客
02-12 1万+
MPU6050陀螺仪加速度计使用非常的普遍，大多数人都是使用的卡尔曼滤波得到的数据，这样也很好，但是经过长时间的研究使用，发现mpu6050有内部的DMP，经过6050自己内部的算法得出的数据非常的精确，这样减少了cpu的资源，得到的数据也非常的精确和稳定。下面我就大概讲解一下将官方的dmp文件移植到自己的代码中。1.移植大概主要包含这几个函数如果正常使用的话的加这几个函数2.把inv_mpu函数...
MPU6050DMP库的移植和使用
m0_74227452的博客
05-24 976
/ q30格式,long转float时的除数.解释如下在MPU6050 DMP输出的四元数等数据时，使用的是q30格式，即实际值 = 原始整数值 / 2^30。这样做的目的是用整数来表示高精度的小数，便于嵌入式系统高效处理，避免浮点运算。2的30次方（1073741824）是因为用30位来表示小数部分，范围和精度都比较合适。这两个函数配合使用，将3x3方向矩阵（如）转换为DMP初始化时需要的方向标量。这样DMP就能正确理解传感器的物理安装方向，实现姿态解算的正确性。
MPU6050 DMP文件移植包
09-27
该移植包通常包含了必要的软件库、示例代码、驱动程序以及详细的文档，目的是为了帮助开发者在不同的硬件平台或操作系统上实现MPU6050的DMP功能。通过使用这个移植包，开发者可以更容易地将MPU6050集成到自己的项目...
MPU6050DMP移植成功的工程_MPU6050DMP移植成功的工程_
10-03
本项目成功地将MPU6050DMP的数据读取功能移植到目标平台，实现了通过四元数来计算倾角值和角度值的功能，这对于无人机、机器人或VR设备等需要实时三维姿态跟踪的场合至关重要。 首先，MPU6050DMP的内部结构包括一个...
STM32Cube HAL库-MPU6050 DMP姿态解算源码（STM32F405）
03-21
文档内包含DMP解算姿态的源码文件，HAL库编程者可进行代码移植，文档注释较为完整，阅读注释可对理解基本原理。 功能： 1.蓝牙透传。 2.OLED屏显示。 3.串口监视器可显示DMP解算的过程，陀螺仪姿态实时显示。 4.OLED...
DMP移植教程
07-07
基于stm32的DMP移植教程。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
MPU6050的dmp代码移植文件
12-22
基于STM32+MPU6050移植的文件，包括详细的移植步骤
MPU6050_DMP移植好的工程（Stm32f103c8t6最小核心板）附串口调试助手.rar
05-10
Stm32f103c8t6最小核心板控制一个MPU6050姿态传感器在串口调试助手输出三个姿态角（Pitch/Roll/Yaw）的C语言代码（为官网DMP移植好的工程，接线即可使用，内附串口调试助手及引脚接线方法）
DMP库的MPU6050方便移植到TI的单片机和STM32的单片机，实测，评论区帮解决问题.zip
08-10
实测，评论区帮解决问题
MPU6050(库函数版dmp).zip_MPU6050-DMP _MPU6050PID_MPU6050库函数_mpu6050
09-15
这个压缩包文件"MPU6050(库函数版dmp).zip"包含了与MPU6050相关的库函数和DMP（数字运动处理器）功能，以及PID算法实现，用于精确地测量和控制设备的角度。 一、MPU6050介绍： MPU6050由InvenSense公司生产，它能够...
HAL库硬件IIC_MPU6050_DMP移植
weixin_51341083的博客
06-02 6971
HAL库硬件IIC_MPU6050_DMP移植 一、CUBEMX基本配置 ​ 本篇博客只介绍如何在HAL库进行移植代码，所以只开启了一些必要的端口：I2C1，USART1，另外介绍一下本文基于芯片STM32F411CEU6，大鱼电子的DMP库，STM32F10x系列移植方法相同。 二、配置移植环境 ​ 首先，需要从大鱼电子里面移植需要的库函数，在自己创建的工程里面自己新建一个文件夹用来存放用户自己的一些代码。 ​ ​ 其次在工程里面将每一个模块“Add New Group”，简介清晰，以便后期做一
MPU6050获取欧拉角—超详细DMP移植教程
CR7_GOAT_的博客
04-18 3560
文件链接：https://pan.baidu.com/s/1n-sp7GEhDl-IxhFWPLZw3Q?pwd=3210 提取码：3210 源移植文件来自b站“中Left10”up主的，他的b站有视频讲解。上面链接是在源文件上做了微改 目录一、复制移植文件到工程里面（江科大的工程模板） 0、解压文件后我们得到3个文件夹。（就称这里为路径1好了） 1、打开1-1工程模板文件夹，在工程模板里面新建文件夹MPU6050 。 2、返回到路径1，打开1-2 MPU605
STM32F103HAL库移植MPU6050的DMP库
yz200009058233的博客
10-31 7736
前言 众所周知啊，MPU6050是一个在硬件上使用非常广泛的IC，在我们的使用中，MPU6050是一个不可缺少的东西，特别是四轴。 我们一般都是用软件模拟IIC与MPU6050进行通信，但是读到的是它的6个原始数据，这些数据对于我们初学的人来说用处不大，所以我们一般还要将其进行滤波，四元数转换等等操作得到其三个角（航向角（yaw）、横滚角（roll）和俯仰角（pitch）），这三者就能够表示当前设备的姿态。MPU6050自带DMP解算库，可以直接将我们的原始数据转换成欧拉角，但是他是非开源的，并且还是针
mpu6050dmp库移植合泰
02-28
### 将MPU6050 DMP库移植到合泰单片机平台 #### 初始化函数 `MPU6050_DMP_init` 的实现 为了使 MPU6050 DMP 库能够在合泰单片机上正常工作，需要创建一个初始化函数来配置传感器并加载必要的固件。此过程涉及多个方面的工作。 ```c int MPU6050_DMP_init(void) { // 配置 I2C 接口用于通信 HT_I2C_Init(); // 使用合泰单片机特有的I2C初始化函数[^1] // 设置 MPU6050 到默认状态 mpu_reset(); // 加载DMP固件至MPU6050内部存储器中 dmp_load_firmware(); // 开启DMP功能 enable_dmp(); return 0; } ``` 上述代码片段展示了如何通过调用特定于目标系统的API完成基本设置，并确保设备处于可操作的状态。对于合泰单片机而言，应当替换掉原有的 STM32 HAL 函数为对应的HT系列驱动程序接口。 #### 测试函数的构建 一旦完成了库的成功移植，则可以通过编写简单的测试应用程序来进行验证： ```c void test_mpu6050() { if (MPU6050_DMP_init() != 0){ printf("Initialization failed.\n"); while(1); } uint8_t packetBuffer[64]; // FIFO 数据包缓冲区 while(true){ // 获取新的数据帧 get_newest_packet(packetBuffer); Quaternion q; VectorFloat gravity; process_data(&q, &gravity); // 解析四元数和重力向量 float yaw,pitch,roll; quaternion_to_euler_angles(q,&yaw,&pitch,&roll); // 转换欧拉角 printf("Yaw:%f Pitch:%f Roll:%f\n", yaw*DEG_TO_RAD, pitch*DEG_TO_RAD, roll*DEG_TO_RAD); delay_ms(100); // 控制采样频率 } } ``` 这段示例说明了怎样读取来自DMP的数据以及将其转换成易于理解的形式输出给用户查看。值得注意的是，在实际应用当中还需要考虑错误处理机制等问题以提高稳定性。 #### 文件结构与依赖关系管理 当准备将项目迁移到新平台上时，除了修改底层硬件抽象层外，还需注意保持原有软件架构不变。具体来说就是保留如下几个主要组成部分： - **DMP文件夹**: 包含所有有关数字运动处理器(Digital Motion Processor)的具体算法实现； - **IIC(I2C)文件夹**: 提供了一套针对不同微控制器优化过的两线串行总线协议支持； - **MPU6050文件夹**: 定义了访问加速度计/陀螺仪组合模块所需的各种寄存器映射及辅助工具方法； 这些部分共同构成了完整的解决方案框架，使得开发者可以专注于业务逻辑而不必担心低级别的细节问题[^2]。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值