CAPL的CAN控制器事件-02 on errorActive

在CAPL（CAN Access Programming Language）中，on errorActive 事件是一个特殊的事件处理程序，用于在CAN控制器的错误状态从Error Passive恢复到Error Active时执行特定的操作。CAN节点的错误状态分为三种：

1. Error Active：节点可以正常发送和接收消息，并在检测到错误时发送主动错误帧（Active Error Frame）。
2. Error Passive：节点的错误计数器较高，仍然可以发送和接收消息，但在检测到错误时只能发送被动错误帧（Passive Error Frame）。
3. Bus-Off：节点的错误计数器超过阈值，节点被禁止发送和接收消息。

当CAN节点的错误状态从Error Passive恢复到Error Active时，on errorActive 事件会被触发。

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1. on errorActive 事件的基本功能

• 触发时机：当CAN控制器的错误状态从Error Passive恢复到Error Active时触发。
• 主要用途：
  • 检测CAN控制器的错误状态恢复。
  • 记录状态恢复信息。
  • 执行恢复后的操作（如重新启用某些功能）。

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2. on errorActive 事件的语法

on errorActive
{
    // 处理错误状态恢复的代码
}

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3. on errorActive 事件的使用场景

场景1：记录状态恢复信息

在CAN控制器的错误状态恢复到Error Active时，记录状态恢复信息。

on errorActive
{
    // 记录状态恢复信息
    write("CAN controller returned to Error Active state at time: %f", timeNow());
}

场景2：执行恢复后的操作

在CAN控制器的错误状态恢复到Error Active时，执行恢复后的操作（如重新启用某些功能）。

on errorActive
{
    // 执行恢复后的操作
    write("Re-enabling normal communication...");
    
    // 重新启用某些功能
    setSignal(signal1, 1); // 启用信号1
}

场景3：生成状态恢复报告

在CAN控制器的错误状态恢复到Error Active时，生成状态恢复报告。

on errorActive
{
    // 生成状态恢复报告
    write("Generating error recovery report...");
    reportGenerate("error_recovery_report.html");
}

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4. on errorActive 事件的注意事项

• 触发条件：on errorActive 事件仅在CAN控制器的错误状态从Error Passive恢复到Error Active时触发。
• 与错误计数器的关系：错误状态的恢复与CAN控制器的发送错误计数器（TEC）和接收错误计数器（REC）有关。当这两个计数器都低于错误被动阈值（通常为128）时，节点会恢复到Error Active状态。
• 多通道支持：如果系统中有多个CAN通道，可以为每个通道单独定义 on errorActive 事件。

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5. 示例

以下是一个完整的CAPL脚本示例，展示了如何使用 on errorActive 事件检测错误状态恢复并执行相应操作：

variables
{
    dword fileHandle;
}

on start
{
    // 打开日志文件
    fileHandle = openFile("error_recovery_log.txt", 2);
}

on errorActive
{
    // 记录状态恢复信息
    fileWrite(fileHandle, "CAN controller returned to Error Active state at time: %f", timeNow());
    
    // 执行恢复后的操作
    write("Re-enabling normal communication...");
    setSignal(signal1, 1); // 启用信号1
}

on stop
{
    // 关闭日志文件
    closeFile(fileHandle);
}

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6. 相关函数

• canGetErrorState：获取CAN控制器的当前错误状态。

  • 语法：canGetErrorState(channel)
  • 返回值：返回CAN控制器的错误状态（如 canERROR_ACTIVE、canERROR_PASSIVE、canBUS_OFF）。
  • 示例：

    if (canGetErrorState(1) == canERROR_ACTIVE) {
        write("CAN controller is in Error Active state.");
    }
    

• canGetErrorCounters：获取CAN控制器的发送错误计数器（TEC）和接收错误计数器（REC）。

  • 语法：canGetErrorCounters(channel, &tec, &rec)
  • 参数：
    • channel：CAN通道号。
    • &tec：发送错误计数器的引用。
    • &rec：接收错误计数器的引用。
  • 示例：

    dword tec, rec;
    canGetErrorCounters(1, &tec, &rec);
    write("TEC: %d, REC: %d", tec, rec);
    

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7. 错误状态的恢复流程

1. 检测错误状态：通过 on errorActive 事件或 canGetErrorState 函数检测错误状态的恢复。
2. 记录恢复信息：记录错误状态恢复的时间和相关数据。
3. 执行恢复操作：在错误状态恢复后，执行必要的操作以恢复正常通信。

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总结

on errorActive 事件是CAPL中用于检测CAN控制器错误状态恢复的重要事件处理程序。通过合理使用 on errorActive 事件，可以及时发现错误状态的恢复并执行相应的操作，从而确保CAN网络的稳定性和可靠性。