yolov8部署ros，stream=True模式，调用摄像头发布坐标信息代码

似苦又甜

已于 2024-03-20 20:17:55 修改

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文章标签： YOLO

于 2024-02-27 14:53:00 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_44701348/article/details/136322619

本文介绍了如何利用Python编程实现基于YOLOv8的目标检测系统，结合ROS进行通信，用户可以通过鼠标选择并发送选定目标框的坐标。代码展示了如何处理鼠标事件，以及在视频流中实现实时目标框标注和坐标发送。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

#!/usr/bin/env python
import cv2
from ultralytics import YOLO
import numpy as np
import rospy
from communication_yolo.msg import  yolomsg
 
 
def onMouse(event, x, y, flags,param):      #鼠标回调函数，每点击鼠标响应一次，所做出的动作即：选择出目标框并发送目标框的坐标信息
    global start_x, start_y,n,is_mouse_clicked,boxes_id
    start_x, start_y = -1, -1           #每次执行鼠标响应函数前，将坐标归零
    if event == cv2.EVENT_LBUTTONDOWN:         #鼠标左键下降沿触发
        start_x, start_y = x, y
        n = chooseobj(point, start_x, start_y)           #调用选择目标框函数，传入所有目标框坐标二维列表point、鼠标点击时的坐标start_x、start_y
        boxes_id = results[0].boxes[n].id   #获取点击鼠标时，目标的id
        is_mouse_clicked=True      #记录鼠标点击的标志，为if条件判断作准备
        
 
 
def chooseobj(p,start_x,start_y):           #选择目标框的函数，取目标框中心点与鼠标响应时坐标最短距离的目标框的编号
    point_center = list()           #创建列表，存储计算得来的所有目标框的中心点（为一个二维的列表）
    i = 0
    while i < len(p): 
        point_center.append([int((p[i][2] - p[i][0]) / 2 + p[i][0]), int((p[i][3] - p[i][1]) / 2 + p[i][