qq_44695258的博客

因为python的库很丰富，有现成的解方程库，比如sympy。自己写了一份python版本的自动起飞2m的程序。假设自定义的包名为offb，在offb下新建scripts文件夹，将py文件放在这个文件夹下，文件名为take_off.py。python代码为：#!/usr/bin/env pythonimport rospyfrom mavros_msgs.msg import State, PositionTargetfrom geometry_msgs.msg import PoseSta

固件版本为v1.11.1。遥控器切入offboard模式时，QGC提示reject。找了一两天，发现是因为GPS没起作用。打开QGC的mavlink消息检测，发现有GPS_RAW_INT消息，但是没有GLOBAL_POSITION_INT消息。GPS_RAW_INT是原始GPS数据，GLOBAL_POSITION_INT是经过卡尔曼滤波后的数据。而后者的存在才是offboard的进入条件之一。经探索，发现是因为GPS数据不达标才没有GLOBAL_POSITION_INT消息。如果是测试PX4能不