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RSS订阅原创 算法知识点
2 遍历 senson_msgs::LaserScan 格式的激光数据方法（calib_odom）3.1 求解得到两帧数据之间的位姿差（calib_odom）3.2 通过前两个时刻的pose预测下一时刻的poseSAD/ch7/direct_ndt_lo.cc 中 AlignWithLocal5 按比例(ratio_)采样（src/cartographer/cartographer/common/fixed_ratio_sampler.cc）ratio_ 应该为0到1之间的数，当ratio
2024-01-26 21:40:21
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原创 bresenham贝汉明算法
本文仅考虑贝汉明算法在第一象限，斜率大于0且小于等于1时的情况，其他情况读者可根据对称性推倒得出。文末附有代码实现。
2021-12-03 08:54:33
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原创 编译高翔ORBSLAM2_with_pointcloudmap过程中出现的问题
我在编译过程中主要参考了以下三篇博客:https://blog.youkuaiyun.com/qq_25349629/article/details/88350374https://blog.youkuaiyun.com/dxc7216783/article/details/103736825https://blog.youkuaiyun.com/dxc7216783/article/details/103747462亲测有效。!!!最后一定别忘了用根目录下的ORB_SLAM2_modified代替掉压缩包中的ORB_SLAM2_m
2021-01-09 23:02:50
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原创 学习ORB-SLAM2源码过程中总结的一些知识点
1.配置文件(kinect2.yaml或TUM1.yaml)中参数是如何传递的**STEP1:**在mono.cc中实例化System类对象SLAM时将配置文件路径argv[2]传递给构造函数**STEP2:**System.cc中构造函数接收配置文件路径**STEP2:**System.cc中将配置文件路径传递给Tracking类的构造函数**STEP3:**Tracking.cc中从配置文件中加载相机参数并拷贝给Tracking类的成员变量**STEP4:**Tracking.cc中加载ORB
2020-12-01 14:06:08
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原创 kinect2相机在ubuntu16.04下运行orbslam2时出现的问题及解决方法
这里写自定义目录标题问题1:在运行./build_ros.sh时报以下错误欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入问题1:在运行./build_ros.sh时报以下错误/usr/bi
2020-11-12 22:08:39
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原创 视觉SLAM十四讲遇到的问题与解答
视觉SLAM十四讲遇到的问题问题1 CH7：feature_extraction.cpp问题2 CH7：pose_estimation_3d2d.cpp功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入问题1 CH7：feat
2020-08-07 22:44:47
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原创 无人驾驶--定位
1Localization高精度定位方案GPS定位：精度不高（Meter level）；RTK定位：精度较高（10 CM level），但需要在靠近基站的范围内精度才能得到保证（10英里）；由于GPS和RTK都是基于实时计算的方案，所以存在跳变的可能，因此需要加入IMU解决跳变问题。在没有GPS信号的地方需要Point cloud Localization（精度高CM level、成本也高）或...
2019-11-06 15:43:31
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空空如也
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