本文介绍了四元数在g2o文件中的存储方式，按照qx,qy,qz,qw顺序。同时阐述了机器人位姿表示，通过变换矩阵 xa 的逆与 xb 相乘，表示从 xa 到 xb 的位姿变化，其中 xa 对应于相对于世界坐标系的变换。这一概念在机器人路径规划和导航中有重要应用。
1.g2o文件四元数按 qx, qy, qz, qw来存；Eigen初始化按照qw, qx, qy, qz来做详情参考链接中例程3:代码69行
2 机器人从xa（可以看作是一个变换矩阵，包含机器人在xa处的位置和姿态，也就是xa相对于世界坐标系的变换矩阵。）走到xb，其中xb相对于xa的位姿可以用xa的逆乘以xb表示。其中xa相当于Twa（xa相对于世界坐标系的位姿）
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