FreeRTOS中任务挂起-恢复，与任务删除-创建的区别-优快云博客

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背景

先说说背景：
1，我需要控制电机的运行，串口屏点击“运行”时，电机开始运行；串口屏点击“停止”时，电机停止运行。
因为这个电机是大功率的高速电机，需要通过与变频器进行通信来控制电机的转速，按照一定的加减速曲线来改变转速。
这个算法是我们单片机这边来实现的，我用了一个for循环，放在Run_Fun()和Stop_Fun()中。
2，为了实现电机停止的实时性，把Run_Fun()和Stop_Fun()放在了不同的线程中。

void Lcd_Display_Task_Func(void *argument)
{
	......
	
	while(1)
	{		
		......
		
		//执行停机逻辑
		Stop_Fun(countdown_timer);

		vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(50)); // 周期50ms
	}
	
}

void Ctrl_Task_Func(void *argument)
{
	......
	
    while(1)
    {
		......
		
		//控制函数：电机运行
        ctrl_driver.Ctrl(countdown_timer);
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100)); // 周期100ms
    }
}

问题

好的，问题来了：

问题1

调试时发现，有时候点击“停止”时，电机的实时转速会出现一会增加、一会减小的现象。
分析了一下，应该是这样：
如果当前电机在加速过程中（即：在Run_Fun()里加速的for循环中），我们点击了“停止”，Stop_Fun()会开始减速。
此时就会出现：一会执行Stop_Fun()中减速的for循环，一会又会执行Run_Fun()中加速的for循环。
嗯，应该是这样。

解决1

怎么解决呢？
我们想要实现的目标是：一旦Stop_Fun()开始执行，Run_Fun()就停止执行，哪怕是正在for循环中。
这个简单呀，执行Stop_Fun()时，直接把Run_Fun()所在的任务挂起，到Stop_Fun()执行完之后，再恢复Run_Fun()所在的任务。
代码如下：

//执行停机逻辑
static void Stop_Fun(TimerHandle_t xTimer)
{
	/* 等待停止的信号量 */
	if (g_flag.stop)
	{
		g_flag.stop = 0;
		g_flag.run = 0;

        // 挂起 Ctrl_Task
        vTaskSuspend(Ctrl_TaskHandle);

		//停机操作
		......
		
        // 恢复 Ctrl_Task
        vTaskResume(Ctrl_TaskHandle);
	}	
}

问题2

按照上述方法，问题又来了：
每次电机完全停止之后，又会自动开始加速。
好奇怪，找了好久的原因，触发条件一个也没有满足啊

解决

终于，在多次调试之后，发现每次好像都是从上一次加速的速度又开始加速了。
每次都这样，应该是代码的问题吧，执行停机操作没啥问题，执行完之后，恢复了 Ctrl_Task。
哎？不会是任务又从上一次挂起时的状态接着运行了吧。

果然，查了查资料：FreeRTOS中，vTaskSuspend 会挂起任务，但任务的状态和局部变量依然保留。这意味着，当你调用 vTaskResume 恢复任务时，任务会从上次停止的地方继续执行。

我们想要的是Ctrl_Task 从头开始运行，而不是恢复上次暂停的位置。那不如直接杀死并重新创建任务。

//执行停机逻辑
static void Stop_Fun(TimerHandle_t xTimer)
{
	/* 等待停止的信号量 */
	if (g_flag.stop)
	{
		g_flag.stop = 0;
		g_flag.run = 0;

        // 删除任务
        vTaskDelete(Ctrl_TaskHandle);

		//停机操作
		......
		
		// 重新创建任务
		osThreadAttr_t Ctrl_Task_attributes = {
			.name = "Ctrl_Task",
			.stack_size = 256 * 4,
			.priority = (osPriority_t) osPriorityNormal,
		};
		Ctrl_TaskHandle = osThreadNew(Ctrl_Task_Func, NULL, &Ctrl_Task_attributes);
	}	
}