ch4-李群李代数

对于SLAM问题来说，在宏观角度，李群就是变换矩阵，李代数就是变换向量。

李群李代数目的：因为我们需要经常的对某一个位姿的估计值进行调整，使它对应的误差减小，所以引入李群李代数优化位姿。

群的定义：一种集合+一种运算

群的运算：

 连续光滑的群就是李群

李代数的定义：集合+数域+二元运算

李代数的运算：

李群和李代数的转换关系：

 

 李代数求导和小扰动模型求导（以SO(3)为例）：

李代数求导：

小扰动模型求导：

区别：李代数求导求出的是最佳位姿；小扰动求导求出的是当前位姿基础上达到最佳位姿的最佳增量。