青春要不限量的博客

（一定要是true才能执行下面的代码，不然下面的运行都是会报错的）通常默认是/dev/ttyUSB0，如果后面换了夹爪，那就要去获取相应的接口然后将这个默认设置替换掉，可以通过更改position的值去调整夹爪张开闭合的大小，这个根据自己的需求去修改。这里的代码在后续的修正补偿的时候会用到，获取的是机械臂当前的姿态，后续在手动补偿手眼标定的误差的时候需要拖拽机械臂去获取相应的姿态，我们就可以用这行代码去获取。保存数据的路径可以根据自己的要求去更改，到时候调用的时候记得在那个路径下去调用即可，不要忘记了。

Moveit+-gazebo联合仿真，最终实现Pyhon接口控制机械臂运动及夹爪的张开闭合