大疆Onboard-SDK-ROS-3.6.1代码解读（一）

demo_flight_control.cpp

大致观察代码运行的流程，每一部分后面后详细补充说明

设置全局变量，程序在任意时刻都会调用到，具体会在 int main() 主函数中定义。

/* 服务的客户端 */
ros::ServiceClient set_local_pos_reference;     // 惯性坐标
ros::ServiceClient sdk_ctrl_authority_service;  // SDK控制权限
ros::ServiceClient drone_task_service;          // 起飞、悬停、降落任务
ros::ServiceClient query_version_service;       // 

/* 发布者 */
ros::Publisher ctrlPosYawPub;                   // 位置（x,y,z）偏航角（yaw） 
ros::Publisher ctrlBrakePub;                    // 刹车

/* 订阅话题的全局变量 */
uint8_t flight_status = 255;
uint8_t display_mode  = 255;

/* 
    * 全局变量 
*/

/* 当前GPS坐标 */
sensor_msgs::NavSatFix current_gps;

/* 当前姿态 */
geometry_msgs::Quaternion current_atti;

/* 当前惯性坐标 */
geometry_msgs::Point current_local_pos;

/* 任务 */
Mission square_mission;

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在main() 函数中完成定义和初始化一些变量

消息订阅者：姿态角、GPS、惯性坐标、飞行状态

消息发布者：控制量（x、y、z、yaw）、控制类型（flag 这个会在后面详细介绍）

服务客户端：请求控制权限、请求飞行任务、未知（待补充）、请求设置惯性参考系。（这些服务由 dji_sdk_node 节点开启）

  /* 
        * 消息订阅
  */

  /* 姿态角（欧拉角） */
  ros::Subscriber attitudeSub = nh.subscribe("dji_sdk/attitude", 10, &attitude_callback);
  /* GPS */
  r