qq_43557907的博客

最近需要部署PyKDL库，遇见奇怪的问题，困扰了好几天，下面列出问题描述和我的解决过程。

初学ROS2，想要在RViz2中显示urdf模型。其中.urdf文件引用了外部的meshes文件夹。

本篇修改自官网文档上的安装步骤，在此基础上列出我安装时所遇到的问题与解决方法，官方的坑有很多，看我这篇就够了。

Webots 在 2021a 版本后为了缩小文件大小，将纹理、声音等资源文件设置成通过网络下载。然而这对大陆用户非常不友好，在使用时的加载时间通常非常漫长。以下是我搜集到的解决方法。参考：https://www.bilibili.com/read/cv14807701?spm_id_from=333.999.0.0https://blog.youkuaiyun.com/sunlianglong/article/details/98469382以及官方GitHub留言方法比较简单，但不好用，适合应急，所以不多赘述

介绍四种解决方法

1.安装速度太慢可以切换成华为安装源，操作步骤如下打开软件和更新，在下载自里找到华为云的安装源并使用就行。2.正在等待缓存锁原因是之前在安装过程中强制退出了，出现的死锁现象。解决办法是，依次输入以下命令：sudo rm /var/cache/apt/archives/locksudo rm /var/lib/dpkg/locksudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend然后重新更新并下载即可。3.下载完成后安装过程中出现“缺少依赖”按照提示操作即可apt

一，问题在MDK5中使用ST-Link下载时出现：st-link usb communication errorError：flash download failed - target dll has been canceled二，解决过程通过网上查阅得知大部分方法都是通过更换老版本的固件包以及操作硬件解决，我试了绝大部分方法都不好使，且老版本的包没有找到，于是试着更新一下固件包，但是更...

如图，镜像前镜像后分析1：配合约束不足；分析2：错误的使用了“刚性组”，在我使用的过程中发现，对刚性组进行镜像处理会发生很多不可预知的错误(例如装配失效或报错)，具体原因未知，把刚性组中的零件改为联接就可以正常装配了。...